[实用新型]一种紧凑式机械手爪

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及机器人的技术领域，特别是机械手爪的技术领域。

【背景技术】

机械手爪是机器人的末端执行机构，不同功能的机器人，具有各式不同结构的机械手爪。虽然对于不同类型的机器人，所应用的机械手爪结构不同，但是在体积小、结构紧凑的性能表现上，各种机械手具有相似的追求方向。然而，目前的机械手爪，若采用气动式驱动，空间占用较大，而采用齿轮驱动，机械连接配合细节较多，也无法控制整体体积。

【实用新型内容】

本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种紧凑式机械手爪，能够有效控制整体体积，具有结构紧凑的特点。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种紧凑式机械手爪，包括筒型支架，所述筒型支架内壁具有两个对称的第一平面壁，筒型支架内设置有一个筒夹，筒夹内插接有一个弹性手爪，所述弹性手爪上端通过一个端盖螺母约束在筒型支架内；所述筒型支架底部固定有带丝杆轴的驱动电机，所述丝杆轴上螺纹连接有一个丝杆螺母，所述丝杆螺母固定在筒夹的底部圆心处，丝杆轴的前端处于筒夹内的空腔中；所述筒夹外侧壁上具有两个对称分布的第二平面壁，筒夹的第二平面壁与筒型支架的第一平面壁贴合；所述筒夹内壁前端为锥形面。

作为优选，所述弹性手爪具有圆周等配的三个爪齿，每个爪齿的外侧壁上一体成型有一个水平限位键，所述爪齿底部连接有一个空心的弾性轴，爪齿外侧壁与锥形面贴合接触。

作为优选，所述水平限位键顶住所述端盖螺母内的台阶端面上。

作为优选，所述端盖螺母与所述筒夹螺纹连接。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过采用内置的丝杆电机驱动筒夹，依靠筒夹的锥形面压紧或松脱弹性手爪，从而使弹性手爪承受或消除径向力，从而使手抓可以灵活的加紧或松开；机械手爪结构紧凑，占用空间小，驱动力通过简洁的丝杆电机提供，省却了外部更多的辅助设备。

本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

【附图说明】

图1是本实用新型紧凑式机械手爪的局部剖面结构图；

图2是本实用新型中筒夹与弹性手爪的连接结构示意图。

图中：1-筒型支架、2-筒夹、3-弹性手爪、4-端盖螺母、5-驱动电机、6-丝杆轴、7-水平限位键、8-弾性轴、9-第二平面壁、10-锥形面、11-第一平面壁。

【具体实施方式】

参阅图1和图2，本实用新型一种紧凑式机械手爪，包括筒型支架1，所述筒型支架1内壁具有两个对称的第一平面壁11，筒型支架1内设置有一个筒夹2，筒夹2内插接有一个弹性手爪3，所述弹性手爪3上端通过一个端盖螺母4约束在筒型支架1内；所述筒型支架1底部固定有带丝杆轴6的驱动电机5，所述丝杆轴6上螺纹连接有一个丝杆螺母，所述丝杆螺母固定在筒夹2的底部圆心处，丝杆轴6的前端处于筒夹2内的空腔中；所述筒夹2外侧壁上具有两个对称分布的第二平面壁9，筒夹的第二平面壁9与筒型支架1的第一平面壁11贴合；所述筒夹2内壁前端为锥形面10。

所述弹性手爪3具有圆周等配的三个爪齿，每个爪齿的外侧壁上一体成型有一个水平限位键7，所述爪齿底部连接有一个空心的弾性轴8，爪齿外侧壁与锥形面10贴合接触。

所述水平限位键7顶住所述端盖螺母4内的台阶端面上。

所述端盖螺母4与所述筒夹2螺纹连接。

本实用新型工作过程：

驱动电机5带动丝杆轴6转动，丝杆轴6螺纹传动周向运动到丝杆螺母，由于筒夹2和筒型支架1内壁的平面贴合，产生了周向约束，所以筒夹2沿着轴线运动，锥形面10夹紧弹性手爪3，使弹性手爪3收缩，端盖螺母4约束了弹性手爪3的轴向，起到预紧作用。

本实用新型在工作过程中，通过采用内置的丝杆电机驱动筒夹，依靠筒夹的锥形面压紧或松脱弹性手爪，从而使弹性手爪承受或消除径向力，从而使手抓可以灵活的加紧或松开；机械手爪结构紧凑，占用空间小，驱动力通过简洁的丝杆电机提供，省却了外部更多的辅助设备。

上述实施例是对本实用新型的说明，不是对本实用新型的限定，任何对本实用新型简单变换后的方案均属于本实用新型的保护范围。