[实用新型]一种水下机器人沉浮及姿态控制器

权利要求书

1.一种水下机器人沉浮及姿态控制器，其特征在于，包括框架结构（5）、设于框架结构（5）上的浮筒装置（4）、固定浮筒装置（4）的固定装置（1），所述的浮筒装置（4）上设有气阀装置（3），框架结构（5）的侧部还设有推进装置（2）。

2.根据权利要求1所述的一种水下机器人沉浮及姿态控制器，其特征在于：所述的浮筒装置（4）由两个相同浮筒构成，浮筒并排放置于框架结构（5）上，并用固定装置（1）进行固定。

3.根据权利要求2所述的一种水下机器人沉浮及姿态控制器，其特征在于：所述的浮筒装置（4）包括机架（15），设于机架（15）上的动力机构、与动力机构连接的传动机构，浮筒装置（4）的端部设有过滤装置（6）。

4.根据权利要求3所述的一种水下机器人沉浮及姿态控制器，其特征在于：所述的动力机构包括双轴步进电机（14），双轴步进电机（14）的电机轴一端通过法兰件与离合器（13）连接。

5.根据权利要求4所述的一种水下机器人沉浮及姿态控制器，其特征在于：所述的传动机构包括传动轴（20），离合器（13）与传动轴（20）连接，传动轴（20）通过与嵌在机架上的轴承（16）配合进行定位。

6.根据权利要求5所述的一种水下机器人沉浮及姿态控制器，其特征在于：所述的传动机构还包括小齿轮（21）、丝杆（9）、大齿轮（11），传动轴（20）上装有小齿轮（21），丝杆（9）上装有大齿轮（11），两齿轮啮合将扭力传递到丝杆（9）。

7.根据权利要求6所述的一种水下机器人沉浮及姿态控制器，其特征在于：所述的丝杆（9）一端通过丝杆螺母与活塞机构（7）连接，另一端通过双向推力球轴承装置（18）固定，同时通过与嵌在机架上的轴承（16）配合进行定位；双向推力球轴承装置（18）一端通过支撑柱固定到机架（15）上，同时连接杆（19）通过双向推力球轴承装置（18）内部并固定，将浮筒两端双向推力球轴承装置（18）进行连接固定。

8.根据权利要求7所述的一种水下机器人沉浮及姿态控制器，其特征在于：所述的活塞结构（7）上装有密封圈与浮筒外壳紧密配合，通过连接杆（19）、抗扭钢管（8）与连接板（10）固定；连接板（10）上嵌有滑动轴承，机架上焊接有导向杆（17），导向杆（17）通过滑动轴承与连接杆连接。

9.根据权利要求3至8任一所述的一种水下机器人沉浮及姿态控制器，其特征在于：所述的机架（15）采用一体式结构，机架（15）底部呈圆弧状并与浮筒外壳贴合，通过两个直角固定件（12）与浮筒外壳固定。