[实用新型]取纸装置

权利要求书

1.一种取纸装置，其特征在于，该取纸装置包括：

取纸手臂；

安装在所述取纸手臂上的夹爪和吸附模块；

取纸手臂驱动模块；

控制模块，用于控制所述取纸手臂驱动模块驱动所述取纸手臂移动到取纸位置并驱动所述夹爪抓取纸张，以及控制所述吸附模块在所述取纸手臂移动到所述取纸位置时吸附所述纸张；

夹爪夹紧传感器，用于检测所述夹爪是否夹紧并将检测结果发送给所述控制模块；

吸附检测模块，用于检测所述吸附模块的吸附压力是否达到预设值并将检测结果发送给所述控制模块；以及

所述控制模块，还用于基于所述夹爪夹紧传感器和所述吸附检测模块的检测结果来控制所述取纸手臂驱动模块驱动所述取纸手臂移动到放纸位置放纸或弃纸回收位置弃纸。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，该装置还包括报警模块，用于在弃纸次数大于或等于预设弃纸次数时进行报警。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

在控制所述取纸手臂驱动模块驱动所述取纸手臂移动到放纸位置放纸或弃纸回收位置弃纸之后，控制所述取纸手臂驱动模块驱动所述取纸手臂回到初始位置。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制模块为可编程逻辑控制器、单片机、现场可编程门阵列、数字信号处理器中的任意一者。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述吸附模块为真空吸附器。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述吸附检测模块为真空压力检测器。

7.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述报警模块包括声音报警模块、震动报警模块和灯光报警模块中的至少一种。