[实用新型]一种腰椎康复机器人

权利要求书

1.一种腰椎康复机器人，其特征在于，所述腰椎康复机器人包括支架、座椅、俯仰机构、旋转机构以及均固定在所述支架上的第一电机和第二电机；

所述座椅包括坐垫和靠背，所述坐垫固定连接在所述支架上，所述靠背能绕水平方向和竖直方向分别转动；

所述俯仰机构包括竖直设置且能转动连接到所述支架上的第一弧形臂、第一传动带和传动臂；所述第一传动带的一端固定在所述第一弧形臂的一端，其中部绕经所述第一电机的输出轴，其另一端固定在所述第一弧形臂的另一端；所述传动臂呈L形，其一端固定连接到所述第一弧形臂上，其另一端固定连接所述靠背；所述第一电机的输出轴通过所述第一传动带驱动所述第一弧形臂转动，并带动所述传动臂同步旋转，所述传动臂的另一端驱动所述靠背绕水平方向旋转；

所述旋转机构包括水平设置的第二弧形臂和第二传动带；所述第二弧形臂固定连接于所述靠背的后侧，且所述靠背位于所述第二弧形臂的内侧；所述第二传动带的一端固定在所述第二弧形臂的一端，其中部绕经所述第二电机的输出轴，其另一端固定在所述第二弧形臂的另一端；所述第二电机的输出轴通过所述第二传动带驱动所述第二弧形臂转动，所述第二弧形臂驱动所述靠背绕竖直方向转动。

2.根据权利要求1所述的腰椎康复机器人，其特征在于，所述俯仰机构还包括中心轴和至少两根辐条，所述中心轴通过各所述辐条固定于所述第一弧形臂的中心，所述中心轴能转动连接到所述支架上；所述传动臂的一端固定连接到所述连接支架上。

3.根据权利要求1所述的腰椎康复机器人，其特征在于，所述旋转机构还包括箱体和至少一个导向滑块，所述箱体固定在所述传动臂的另一端，所述箱体上设置弧形的导槽；各所述导向滑块呈弧形并沿所述第二弧形臂延伸设置，各所述导向滑块固定设置在所述第二弧形臂上，所述导向滑块能与所述导槽滑动配合；所述第二弧形臂驱动所述靠背绕竖直方向转动，并带动各所述导向滑块沿所述导槽滑动。

4.根据权利要求1所述的腰椎康复机器人，其特征在于，所述腰椎康复机器人还包括第一连接件和第二连接件,所述第一连接件连接在所述第一电机与所述靠背之间，所述第二连接件连接在所述第二电机与所述靠背之间。

5.根据权利要求4所述的腰椎康复机器人，其特征在于，所述第一连接件包括均为圆柱状的第一输入段、第一扭矩传感段和第一负载段；所述第一输入段和所述第一负载段分别固定于所述第一扭矩传感段的两端，且均与所述第一扭矩传感段同轴设置，所述第一输入段的外径和所述第一负载段的外径均小于所述第一扭矩传感段的外径；所述第一扭矩传感段包括第一轴本体和多个第一应变片，各所述第一应变片沿所述第一轴本体的轴向嵌置于所述第一轴本体内；

所述第二连接件包括均为圆柱状的第二输入段、第二扭矩传感段和第二负载段；所述第二输入段和所述第二负载段分别固定于所述第二扭矩传感段的两端，且均与所述第二扭矩传感段同轴设置，所述第二输入段的外径和所述第二负载段的外径均小于所述第二扭矩传感段的外径；所述第二扭矩传感段包括第二轴本体和多个第二应变片，各所述第二应变片沿所述第二轴本体的轴向嵌置于所述第二轴本体内。

6.根据权利要求5所述的腰椎康复机器人，其特征在于，所述第一输入段与所述第一电机的输出轴固定连接，所述第一负载段与所述俯仰机构连接，并驱动所述靠背绕水平方向转动；所述第二输入段与所述第二电机的输出轴固定连接，所述第二负载段与所述旋转机构连接，并驱动所述靠背绕竖直方向转动。

7.根据权利要求5所述的腰椎康复机器人，其特征在于，所述第一轴本体通过至少一个第一轴承与所述支架能转动地连接，所述第二轴本体通过至少一个第二轴承与所述支架能转动地连接。