[实用新型]一种基于视觉自动抓取的机械手

权利要求书

1.一种基于视觉自动抓取的机械手，包括底座、第I臂、第II臂和抓取机构；所述底座内设有驱动装置；所述第I臂通过第I传动关节与底座连接，所述第II臂通过第II传动关节与第I臂连接，所述抓取机构安装在第II臂的外端部；所述第I传动关节带动第I臂在水平方向和竖直方向运动，所述第II传动关节带动第II臂在竖直方向运动；其特征在于：还包括光源、摄像机、图像处理系统、控制柜；所述摄像机与图像处理系统连接，所述控制柜与底座连接；所述摄像机用于捕捉待抓取工件的图像信息，所述摄像机将拍摄到的图像信息发送给图像处理系统，图像处理系统再将上述图像信息处理后发送至控制柜；控制柜通过底座控制第I传动关节、第II传动关节和抓取机构运动。

2.如权利要求1所述的一种基于视觉自动抓取的机械手，其特征在于：所述光源垂直安装于第II臂上方，并与所述抓取机构的抓取方向垂直。

3.如权利要求2所述的一种基于视觉自动抓取的机械手，其特征在于：所述光源为圆环形光源；所述摄像机位于所述圆环形光源的中心偏上方位置；所述摄像机的镜头的中心轴与圆环形光源的中心轴重合。

4.如权利要求1所述的一种基于视觉自动抓取的机械手，其特征在于：还包括示教盒，所述示教盒与图像处理系统连通，识别并调试待抓取工件的圆心及角度参数。

5.如权利要求1所述的一种基于视觉自动抓取的机械手，其特征在于：所述第II传动关节内设有两套手臂驱动装置，分别位于第II臂两侧；所述手臂驱动装置包括三轴气缸和伺服电机，所述三轴气缸的活塞下部连接手指气缸，所述手指气缸与所述抓取机构连接。

6.如权利要求5所述的一种基于视觉自动抓取的机械手，其特征在于：所述抓取机构有2个，分别安装在第II臂的外端两侧；所述每个抓取机构分别连接一个手指气缸，所述抓取机构能在手指气缸的驱动下分别进行抓取。

7.如权利要求1所述的一种基于视觉自动抓取的机械手，其特征在于：所述抓取机构为大口机械夹。

8.如权利要求1至7任一权利要求所述的一种基于视觉自动抓取的机械手，其特征在于：所述抓取机构的内侧设有横向阻挡模块。

9.如权利要求8所述的一种基于视觉自动抓取的机械手，其特征在于：所述横向阻挡模块为橡胶块。

10.如权利要求8所述的一种基于视觉自动抓取的机械手，其特征在于：所述第II传动关节带动第II臂在水平方向运动，所述第II臂能在水平方向伸缩。