[实用新型]一种被动柔顺装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动装配装置，具体是一种被动柔顺装置。

背景技术

随着工业自动化的发展，自动装配已广泛应用于工业生产中，其中又以轴孔类零件自动装配为主。用于自动装配的装配机器人为工业机器人中的一类，区别于普通工业机器人，装配机器人末端都配备有柔顺装置。被动柔顺装置由于其使用方便、柔顺范围较大，同时对机器人控制系统要求较低而广泛应用于工业生产中。当今应用最多的被动柔顺机构为RCC(Remote Center Compliance)机构。美国专利4098001利用金属弹性元件作为弹性体连接于上下平台之间，根据弹性元件安装分布方式不同可使机构具有不同位置的柔顺中心，但由于金属弹性元件变形能力较小，为了获得较大的柔顺位移通常需要使用的金属弹性件尺寸较大，从而造成了被动柔顺装置结构尺寸较大，不便于使用。为了改善上述被动柔顺装置的柔顺性能，其中的金属弹性元件被替换为橡胶金属层叠杆件(Elastomer Shear Pad,ESP)，而该结构也是当今商用产品结构。但由于ESP弹性件自身非线性的特性及ESP生产中难以保证所有产品性能的一致性，造成了该被动柔顺机构的柔顺性能受到了一定影响；同时，该被动柔顺机构所能承受的轴向力较小，无法完成轴向力需求较大的安装任务。美国专利67926899B2提出增加轴向限位杆，用于完成初步柔顺对位后的轴向力的提供及承受；但限位杆的存在限制了柔顺装置的柔顺范围，使得该装置仅能适用于柔顺范围需求较小的装配工作中。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型拟解决的技术问题是，提供一种被动柔顺装置。该装置具有柔顺范围大、解耦性能好、便于更换弹性元件及中间连接件以调整剪切刚度、弯曲刚度及柔顺中心位置。

本实用新型解决所述技术问题的技术方案是，提供一种被动柔顺装置，包括上连接板、下连接板和法兰连接块；所述上连接板的上表面设计有法兰连接端口；所述法兰连接块安装于下连接板上；其特征在于该装置还包括三组弹性组件单元；三组弹性组件单元均匀地布置在上连接板和下连接板之间；三组弹性组件单元的结构和连接方式完全相同；

所述弹性组件单元包括定位销、两块倾角连接板、两块底板、一组橡胶弹簧单元和两组压缩弹簧单元；两块倾角连接板分别与上连接板和下连接板连接，定位销用于限定倾角连接板与上连接板和下连接板之间的位置关系；两块底板分别安装于各自的倾角连接板上，定位销用于限定底板与倾角连接板之间的位置关系；所述橡胶弹簧单元位于弹性组件单元的中间位置；所述橡胶弹簧单元由两个金属固定端与一个聚氨酯橡胶弹簧构成，聚氨酯橡胶弹簧的两端分别与一个金属固定端连接；两个金属固定端分别安装于各自的底板上；所述压缩弹簧单元为结构和连接方式完全相同的两组，安装于底板上并对称布置于弹性组件单元的两端；

所述压缩弹簧单元包括与上连接板连接的上段、与下连接板连接的下段和压缩弹簧组件；所述压缩弹簧组件的两端分别与上段和下段连接；上段和下段的结构完全相同；所述上段包括支板、右旋扭转弹簧固定套、右旋扭转弹簧、铜套、旋转轴、外旋转框架、左旋扭转弹簧、左旋扭转弹簧固定套和内旋转框架；所述压缩弹簧组件包括滑动导块、压缩弹簧和下固定块，所述压缩弹簧的两端分别与滑动导块的一端和下固定块的一端连接；所述滑动导块的另一端安装于上段的内旋转框架的中心通孔内，能够沿中心通孔上下滑动；所述下固定块的另一端安装于下段的内旋转框架内；两个支板固定于底板上，对称布置；两个铜套安装于各自的支板上；外旋转框架的左右两侧分别通过两个旋转轴与两个铜套连接，连接铜套与外旋转框架的两个旋转轴的外端分别安装有右旋扭转弹簧和左旋扭转弹簧；外旋转框架的前后两侧分别通过两个旋转轴与内旋转框架连接；连接内旋转框架与外旋转框架的两个旋转轴的外端分别安装有右旋扭转弹簧和左旋扭转弹簧；右旋扭转弹簧固定套分别固定于支板和外旋转框架上，位于旋转轴轴端；左旋扭转弹簧固定套分别固定于支板和外旋转框架上，位于旋转轴轴端；右旋扭转弹簧的一端与旋转轴连接，另一端与右旋扭转弹簧固定套连接；左旋扭转弹簧的一端与旋转轴连接，另一端与左旋扭转弹簧固定套连接。