[实用新型]一种智能仿人形机器人的三自由度髋关节总成

权利要求书

1.一种智能仿人形机器人的三自由度髋关节总成，其主体结构包括髋骨主体、左右摆动舵机、左右摆动传动杆、支撑凸起、支撑凹槽、旋转舵机固定套、旋转舵机、前后摆动舵机和前后摆动舵机固定套；髋骨主体上方设有躯干支撑轴承，髋骨主体内部设有两个左右摆动舵机，左右摆动舵机主体与髋骨主体之间固定连接；左右摆动传动杆的一端与左右摆动舵机驱动轴固定连接，左右摆动传动杆的另一端与旋转舵机固定套固定连接；髋骨主体的左右两侧各设有一个支撑凸起，支撑凸起的形状是半球形，支撑凸起的球心在左右摆动舵机驱动轴延长线上；旋转舵机固定套靠近支撑凸起的一侧设有支撑凹槽，支撑凹槽的构造是四分之一球形，支撑凹槽的直径是支撑凸起直径的0.09倍～1.0001倍，支撑凹槽与支撑凸起之间接触连接；旋转舵机固定套的主体形状是球形壳体，下方设有圆形平台；旋转舵机设于旋转舵机固定套内部，旋转舵机主体与旋转舵机固定套固定连接，旋转舵机驱动轴与前后摆动舵机固定套连接；前后摆动舵机固定套的形状是圆柱形，其圆周侧面上设有一个圆柱形凸台，前后摆动舵机固定套内设有前后摆动舵机，前后摆动舵机主体与前后摆动舵机固定套固定连接，前后摆动舵机驱动轴与机器人的大腿部件固定连接，前后摆动舵机固定套与机器人的大腿部件铰连接；旋转舵机固定套的圆形平台的环形底面与前后摆动舵机固定套的圆柱形凸台的环形顶面之间接触。

2.根据权利要求1所述的智能仿人形机器人的三自由度髋关节总成，其特征在于：包括左右摆动联轴装置、左右传动轴、左右摆动传动销、左右第一传动键和左右第二传动键；左右摆动联轴装置的形状是圆柱形，远离左右摆动舵机的底面上设有左右摆动联轴凸台，左右摆动联轴凸台上设有左右摆动联轴第一轴孔，左右摆动联轴装置的靠近左右摆动舵机的底面上设有左右摆动联轴第二轴孔，左右摆动联轴装置与髋骨主体之间设有左右滚动轴承；左右摆动舵机驱动轴通过左右摆动传动销固定在左右摆动联轴第二轴孔内；左右摆动传动杆上设有左右传动轴孔，左右传动轴的一端通过左右第一传动键固定在左右传动轴孔内，左右传动轴的另一端通过左右第二传动键固定在左右摆动联轴第一轴孔内。

3.根据权利要求1或2所述的智能仿人形机器人的三自由度髋关节总成，其特征在于：包括前后摆动联轴装置、前后摆动联轴凸台、前后传动轴、前后滚动轴承、前后第一传动键、前后第二传动键、前后摆动传动销、前后摆动联轴第一轴孔、前后摆动联轴第二轴孔、前后传动轴孔、前后支撑轴和前后支撑轴孔；前后摆动舵机驱动轴与机器人的大腿部件之间通过前后摆动联轴装置固定连接；前后摆动联轴装置的形状是圆柱形，前后摆动联轴装置的远离前后摆动舵机的底面上设有前后摆动联轴凸台，前后摆动联轴凸台上设有前后摆动联轴第一轴孔，前后摆动联轴装置的靠近前后摆动舵机的底面设有前后摆动联轴第二轴孔，前后摆动舵机驱动轴通过前后摆动传动销固定在前后摆动联轴第二轴孔内；大腿部件上端设有前后传动轴孔和前后支撑轴孔；前后传动轴孔设于大腿部件的靠近前后摆动联轴装置的一侧，前后支撑轴孔设于大腿部件的远离前后摆动联轴装置的一侧；前后传动轴的一端通过前后第一传动键固定在前后传动轴孔内，前后传动轴的另一端通过前后第二传动键固定在前后摆动联轴第一轴孔内；前后摆动联轴装置与前后摆动舵机固定套之间设有前后滚动轴承；前后支撑轴安装在前后支撑轴孔中，前后支撑轴与前后支撑轴孔之间是轴承连接；前后支撑轴可以在前后支撑轴孔中旋转。

4.根据权利要求1所述的智能仿人形机器人的三自由度髋关节总成，其特征在于：所述髋骨主体的左方向为x轴正方向，左右摆动舵机驱动轴轴心线与z轴平行，旋转舵机驱动轴轴心线与y轴平行，前后摆动舵机驱动轴轴心线与x轴平行；位于左侧的左右摆动传动杆的中轴线与y轴负方向的锐角夹角是60度，与x轴负方向的锐角夹角是30度；位于右侧的左右摆动传动杆的中轴线与y轴负方向的锐角夹角是60度，与x轴正方向的锐角夹角是30度。

5.根据权利要求1所述的智能仿人形机器人的三自由度髋关节总成，其特征在于：所述支撑凹槽的直径与支撑凸起直径相同。

6.根据权利要求1所述的智能仿人形机器人的三自由度髋关节总成，其特征在于：所述支撑凸起和支撑凹槽表面设有耐磨涂层。