[实用新型]仿生模块和机器人

权利要求书

1.一种仿生模块，其特征在于：包括驱动机构、大腿和小腿，所述驱动机构包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述大腿包括杆甲、杆乙、杆丙、杆丁、杆戊、杆己、杆辛，所述杆甲的尾端与所述杆乙的首端枢接、所述杆乙的尾端与所述杆丙的首端枢接、所述杆丙的尾端与所述杆丁的首端枢接，所述杆戊的尾端与所述杆己的首端枢接、所述杆己的尾端与所述杆辛的首端枢接，所述小腿与所述杆丙固定连接，所述杆甲位于所述杆丙的上方，所述杆戊位于所述杆辛的上方，所述杆甲与所述杆戊固定连接且成劣角设置，所述杆丙与所述杆辛固定连接且成劣角设置，所述杆甲与第一驱动机构传动连接，所述杆丁与所述第二驱动机构传动连接，所述杆甲与杆丙的长度相同，且所述杆甲和所述杆丙始终保持平行，所述杆戊与杆辛的长度相同，且杆戊和杆辛始终保持平行，所述第一驱动机构驱动所述杆甲旋转的旋转中心与所述第二驱动机构驱动所述杆丁的旋转中心重合。

2.一种仿生模块，其特征在于：包括驱动机构、大腿和小腿，所述驱动机构包括第一驱动机构、第二驱动机构、第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮转动设置在所述大腿的上部，所述第一驱动轮与所述第一驱动机构传动连接，所述第二驱动轮转动设置在所述大腿的下部并与所述小腿固定连接，所述第一驱动轮与所述第二驱动轮传动连接，所述大腿与所述第二驱动机构传动连接。

3.根据权利要求2所述的仿生模块，其特征在于：所述第一驱动轮与所述第二驱动轮的传动比为1。

4.根据权利要求2所述的仿生模块，其特征在于：所述第一驱动轮与所述第二驱动轮的传动比为小于1。

5.根据权利要求3所述的仿生模块，其特征在于：所述第一驱动轮与所述第二驱动轮的传动比大于1。

6.一种机器人，其特征在于：设置有权利要求1-5中任一项所述的仿生模块。