[实用新型]一种用于编码器主轴与光栅同轴度调整的自动装卸机械手

权利要求书

1.一种用于编码器主轴与光栅同轴度调整的自动装卸机械手，包括运动机构，手部执行机构；运动机构包括X轴直线滑台（1）、Y轴直线滑台（4）和Z轴直线滑台（11），所述X轴直线滑台（1）、Y轴直线滑台（4）和Z轴直线滑台（11）分别设置有X轴伺服电机（13）、Y轴伺服电机（12）、Z轴伺服电机（10）；手部执行机构包括旋转摆动气缸（5）、平行气爪（6）、气爪固定板（7）和手指夹爪（8），其特征在于：支撑架（3）安装固定在所述X轴直线滑台（1）上的X轴滑动座（2）上，所述Z轴直线滑台（11）安装固定在所述支撑架（3）上，直线滑台连接板（15）安装固定在Z轴滑动座（16）上，所述Y轴直线滑台（4）安装在所述直线滑台连接板（15）上，旋转摆动气缸固定板（14）安装固定在Y轴滑动座（9）上，所述旋转摆动气缸（5）安装固定在所述旋转摆动气缸固定板（14）上，所述气爪固定板（7）安装在所述旋转摆动气缸（5）上，所述两个平行气爪（6）安装在所述气爪固定板（7）上，所述四个手指夹爪（8）安装在所述两个平行气爪（6）上。

2.根据权利要求1所述的一种用于编码器主轴与光栅同轴度调整的自动装卸机械手，其特征在于：所述X轴直线滑台（1）、Y轴直线滑台（4）和Z轴直线滑台（11）为滚珠丝杆型直线滑台，所述X轴伺服电机（13）、Y轴伺服电机（12）和Z轴伺服电机（10）通过柔性联轴器与所述X轴直线滑台（1）、Y轴直线滑台（4）和Z轴直线滑台（11）的丝杠连接，驱动所述X轴滑动座（2）、Y轴滑动座（9）和Z轴滑动座（16）实现直线往复运动。

3.根据权利要求1所述的一种用于编码器主轴与光栅同轴度调整的自动装卸机械手，其特征在于：X轴伺服电机（13）、Y轴伺服电机（12）和Z轴伺服电机（10）由可编程控制器控制。

4.根据权利要求1所述的一种用于编码器主轴与光栅同轴度调整的自动装卸机械手，其特征在于：所述旋转摆动气缸（5）旋转带动所述两个平行气爪（6）实现180°旋转，所述旋转摆动气缸（5）和两个平行气爪（6）由空气压缩机提供压缩空气驱动。