[实用新型]一种机器人复合抓手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种物品抓取装置，尤其涉及一种机器人复合抓手装置。

背景技术

随着现代社会经济的快速发展，国家大力提倡产业升级，结构改造，其中很重要的一块内容就是自动化设备的升级改造。而自动化设备的升级改造又涉及多个领域，其中机器人抓手装置是发展的一个重点，它能模仿人的手臂做出某些动作，按照固定程序去抓取、搬运物件和操作工具，在多个领域可以替代人工以实现生产生活的机械化和自动化，在某些有害环境中给予人身安全的防护，因而广泛应用于工业生产中。但目前现有的机器人抓手装置只能针对某一物件进行抓取，比如纸箱的抓取、托盘的抓取、扎带的抓取，结构简单，形式单一，通用型比较差，生产效率也不高。此外，捆绑纸箱等扎带的剪断也比较麻烦，不能够自动剪切。

实用新型内容

本实用新型旨在克服现有机器人抓手装置的至少一个缺陷，提供了一种机器人复合抓手装置，既可以抓取整叠纸箱，又可以抓取托盘，而且还有剪扎带功能，解决了传统机器人抓手装置形式单一、结构简单、通用型比较差，以及生产效率不高等技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种机器人复合抓手装置，其包括：

框架主体；

吸盘装置，设置于所述框架主体的下侧；

挂钩装置，其具有两个挂钩部；两个所述挂钩部分别设置于所述框架主体的两端；且每个所述挂钩部配置成受控地从其初始位置向下转动到其工作位置，或从其工作位置返回到其初始位置；

抱夹装置，其具有两个抱夹部；两个所述抱夹部分别设置于所述框架主体的两侧；且每个所述抱夹部配置成受控地从其初始位置向下转动到其工作位置，或从其工作位置返回到其初始位置；和

两个剪扎带装置，每个所述剪扎带装置沿所述框架主体的长度方向位置可调整地安装于所述框架主体，且处于所述框架主体的下方；两个所述剪扎带装置沿所述框架主体的长度方向依次设置，而且关于一垂直于所述框架主体的长度方向的参考平面对称的设置。

进一步地，每个所述剪扎带装置包括第一夹持块、第二夹持块和气动剪刀；

所述第一夹持块和所述第二夹持块配置成相配合地进行夹持扎带或松开扎带；所述气动剪刀配置成受控地在所述第一夹持块和所述第二夹持块夹持住扎带后对所述扎带进行剪断。

进一步地，所述第一夹持块具有夹持槽，所述夹持槽的两个侧壁上均设置有夹持缺口；

所述第二夹持块具有夹持斜面，且所述第二夹持块配置成沿垂直于所述夹持槽的方向插入所述夹持缺口以使扎带位于所述夹持斜面和所述夹持槽的槽底之间。

进一步地，每个所述夹持槽的开口朝向下方；

每个所述剪扎带装置还包括第一夹持气缸、第二夹持气缸和接近开关；

所述第一夹持气缸带动所述第一夹持块、所述第二夹持块和所述气动剪刀沿竖直方向运动；

所述第二夹持气缸带动所述第二夹持块沿水平方向运动；

所述接近开关配置成根据其与所述第一夹持块和所述第二夹持块进行夹持的扎带之间的距离发出指令。

进一步地，所述框架主体包括两个沿所述框架主体的长度方向延伸的横杆，处于所述框架主体的两侧。

进一步地，每个所述横杆的端部设置有安装结构；每个所述挂钩部包括沿所述框架主体的宽度方向延伸的转轴，以及设置于所述转轴两端的挂钩；每个所述转轴可转动地安装于所述框架主体一端的两个所述安装结构。

进一步地，所述挂钩装置还包括两个第一驱动部，设置于所述框架主体的两侧，且每个所述第一驱动部包括：

第一气缸，所述第一气缸的一端可转动地安装于一个所述横杆的中部；和

第一连杆，所述第一连杆的一端枢接于所述第一气缸的另一端，所述第一连杆与一个所述挂钩固定连接或一体成型，以在所述第一气缸的活塞杆运动时，带动一个相应所述转轴及该所述转轴上的两个所述挂钩转动。

进一步地，每个所述横杆的中部具有向下倾斜延伸出的连接柱；

每个所述抱夹部包括抱夹板，所述抱夹板的一端可转动地安装于所述连接柱的下端，所述抱夹板的另一端具有翻折。

进一步地，所述抱夹装置还包括两个第二驱动部，每个所述第二驱动部包括：

第二气缸，所述第二气缸的一端可转动地安装于所述框架主体的中部；和

第二连杆，所述第二连杆的一端枢接于所述第二气缸的另一端，所述第二连杆与一个所述抱夹板的所述一端固定连接，以在所述第二气缸的活塞杆运动时，带动一个相应所述抱夹板转动。