[实用新型]一种轻武器射击训练全地形智能移动靶标系统

权利要求书

1.一种轻武器射击训练全地形智能移动靶标系统，其特征在于，包括：手动模式控制终端、战术显示控制终端以及一至多个靶标装置；

所述靶标装置包括一仿人形立体靶标和与仿人形立体靶标底部连接的全地形智能机器人运动平台；

所述全地形智能机器人运动平台包括一箱体；在所述箱体下端设置有滑移转向控制系统；在所述箱体内部设置有运动电机驱动系统、供电模组、用于定位全地形智能机器人运动平台位置的定位导航传感器、用于感测全地形智能机器人运动平台所处地形的地形感知传感器、用于感测全地形智能机器人运动平台周围是否有障碍物的周围环境传感器以及用于控制全地形智能机器人运动平台移动的智能机器人控制系统；所述滑移转向控制系统、定位导航传感器、地形感知传感器、周围环境传感器均与所述智能机器人控制系统连接；

所述仿人形立体靶标设置有用于模拟人体各部位的结构，在所述各部位结构内部分别设置有导电橡胶传感器；

在所述箱体内部，还设置有与所述智能机器人控制系统连接的子弹命中检测电路；所述子弹命中检测电路与各导电橡胶传感器分别连接；

所述供电模组与所述运动电机驱动系统、滑移转向控制系统、智能机器人控制系统以及子弹命中检测电路连接；

所述手动模式控制终端、战术显示控制终端均与所述智能机器人控制系统和子弹命中检测电路通信连接。

2.根据权利要求1所述的轻武器射击训练全地形智能移动靶标系统，其特征在于，所述滑移转向控制系统包括4个独立驱动且采用刚性悬挂的轮式结构；所述4个独立驱动且采用刚性悬挂的轮式结构分为前后两组，每个轮式结构连接有运动电机，4路独立的运动电机与运动电机驱动系统连接；所述运动电机驱动系统与所述智能机器人控制系统连接；所述运动电机驱动系统用于控制4路独立的运动电机，以带动轮式结构旋转。

3.根据权利要求1所述的轻武器射击训练全地形智能移动靶标系统，其特征在于，所述地形感知传感器包括陀螺仪传感器和重力加速度传感器；所述陀螺仪传感器和重力加速度传感器分别与所述智能机器人控制系统连接；所述陀螺仪传感器和重力加速度传感器用于感测所述全地形智能机器人运动平台的姿态信息。

4.根据权利要求1所述的轻武器射击训练全地形智能移动靶标系统，其特征在于，所述周围环境传感器包括设置于所述箱体前端的激光雷达传感器；所述激光雷达传感器与所述智能机器人控制系统连接；所述激光雷达传感器用于感测所述全地形智能机器人运动平台前端的障碍物信息。

5.根据权利要求1所述的轻武器射击训练全地形智能移动靶标系统，其特征在于，所述仿人形立体靶标包括仿人形聚乙烯材料内核；在所述仿人形聚乙烯材料内核所模拟人体各部位的结构内部分布有导电橡胶传感器；所述仿人形聚乙烯材料内核所模拟人体各部位的结构包括人体头部、颈部、肩部、胸部、手臂、心脏部位以及腹部。

6.根据权利要求1所述的轻武器射击训练全地形智能移动靶标系统，其特征在于，所述全地形智能机器人运动平台外部设置有防弹装甲结构；所述防弹装甲结构包括铝合金着弹层、防火填充层以及防弹层；所述防火填充层位于所述铝合金着弹层和所述防弹层的中间；所述铝合金着弹层位于所述防弹装甲结构的前部；所述防弹层位于所述防弹装甲结构的后部；所述防弹层采用热轧防弹钢板制成。

7.根据权利要求1所述的轻武器射击训练全地形智能移动靶标系统，其特征在于，在所述全地形智能机器人运动平台上端与仿人形立体靶标连接处设置有起倒靶控制结构；所述起倒靶控制结构包括靶标连接支架、起倒转轴、霍尔传感器、直流电机、蜗轮蜗杆减速齿轮组以及起倒控制电路；所述靶标连接支架上端与所述仿人形立体靶标固定连接；所述起倒转轴将所述靶标连接支架下端和所述全地形智能机器人运动平台上端连接；在所述靶标连接支架下端和所述全地形智能机器人运动平台上端分别设置所述霍尔传感器，所述霍尔传感器与所述起倒控制电路连接；所述霍尔传感器用于感测所述靶标连接支架下端和所述全地形智能机器人运动平台上端的相对位置；所述起倒控制电路与所述直流电机连接，以通过所述直流电机控制所述蜗轮蜗杆减速齿轮组，带动所述起倒转轴旋转；所述起倒控制电路分别与所述智能机器人控制系统和所述子弹命中检测电路连接。