[实用新型]一种多自由度机械手

权利要求书

1.一种多自由度机械手，其特征在于，包括至少两个转动座、至少一个连杆和机械手组件，转动座设置在连杆的两端，其中一个转动座驱动连杆转动，另一个转动座驱动机械手组件转动，机械手组件相对于转动座可拆卸连接，与机械手组件相连接的转动座上设有照明装置。

2.根据权利要求1所述的多自由度机械手，其特征在于，所述连杆包括第一连杆和第二连杆，所述转动座包括第一转动座、第二转动座、第三转动座、第四转动座、第五转动座和第六转动座，第六转动座驱动第五转动座转动，第五转动座驱动第二连杆轴向转动，第四转动座设置在第二连杆的端部，第四转动座驱动第一连杆平面转动，第三转动座设置在第一连杆的端部，第三转动座驱动第二转动座转动，第二转动座驱动第一转动座转动，所述机械手组件相对于第一转动座可拆卸连接，照明装置设置在第一转动座上。

3.根据权利要求1所述的多自由度机械手，其特征在于，所述机械手组件和第一转动座之间通过快速连接器相连接。

4.根据权利要求1或2所述的多自由度机械手，其特征在于，所述照明装置为直筒式LED灯。

5.根据权利要求4所述的多自由度机械手，其特征在于，所述直筒式LED灯相对于转动座为转动连接，转动座上设有角度调节器，该角度调节器包括转盘和定位杆，该转盘的边部等间距设有定位槽，转盘相对于转动座转动，直筒式LED灯设置在转盘上，定位杆相对于转动座铰接，定位槽的两侧内壁设有半球槽，定位杆的两侧对应半球槽设有球形凸块，球形凸块卡在半球槽内。