[实用新型]一种动力系统纵置的助行外骨骼机器人有效
| 申请号： | 201720265397.6 | 申请日： | 2017-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN207941022U | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 朱爱斌;何胜利;何仁杰;何大勇 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 北京市领专知识产权代理有限公司 11590 | 代理人： | 林辉轮 |
| 地址： | 710049 陕西省西安市咸宁*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 动力系统 固定装置 纵置 大腿 腰部固定装置 转动连接 小腿 助行 电机 外骨骼机器人 本实用新型 传统电机 纵向安装 外骨骼 底端 横置 减小 脚托 扭力 贴合 直驱 穿戴 紧凑 | ||
1.一种动力系统纵置的助行外骨骼机器人，其特征在于：其结构中包括从下向上依次连接的脚托、小腿固定装置、大腿固定装置和腰部固定装置，所述小腿固定装置和大腿固定装置上均设置有绑腿架；
所述小腿固定装置的顶端和大腿固定装置的底端之间通过第一动力系统转动连接，第一动力系统包括纵向安装在大腿固定装置外侧且输出端朝下的第一电机、轴接第一电机的第一驱动锥齿轮、与第一驱动锥齿轮啮合的第一从动锥齿轮以及轴接第一从动锥齿轮的第一转轴，第一驱动锥齿轮与第一从动锥齿轮的夹角为90°，第一转轴与第一从动锥齿轮之间设置第一平键，所述大腿固定装置的下端通过第一轴承套接在第一转轴上，所述小腿固定装置的上端通过涨紧装置与第一转轴固定连接；
所述大腿固定装置的顶端和所述腰部固定装置的底端之间通过第二动力系统转动连接，第二动力系统包括纵向安装在大腿固定装置外侧且输出端朝上的第二电机、轴接第二电机的第二驱动锥齿轮、与第二驱动锥齿轮啮合的第二从动锥齿轮以及轴接第二从动锥齿轮的第二转轴，第二驱动锥齿轮与第二从动锥齿轮的夹角为90°，第二转轴与第二从动锥齿轮之间设置第二平键，所述大腿固定装置的上端通过第二轴承套接在第二转轴上，所述腰部固定装置的下端通过涨紧装置与第二转轴固定连接；
所述脚托与所述小腿固定装置之间铆接；所述绑腿架为L形，绑腿架设置在所述小腿固定装置和所述大腿固定装置的内侧；所述脚托和所述绑腿架上均开设有槽孔；
所述槽孔配设捆绑带。
2.根据权利要求1所述的动力系统纵置的助行外骨骼机器人，其特征在于：所述脚托、小腿固定装置和大腿固定装置均为两组且对称连接在腰部固定装置上，所述腰部固定装置包括两个髋部活动板、设置在髋部活动板上的L形的腰托以及连接在两个腰托之间的连接板，所述大腿固定装置通过第二动力系统与腰部固定装置的髋部活动板转动连接。
3.根据权利要求2所述的动力系统纵置的助行外骨骼机器人，其特征在于：所述小腿固定装置、大腿固定装置、绑腿架、髋部活动板、腰托和连接板上均开设螺孔并配设与螺孔匹配的螺栓。
4.根据权利要求1所述的动力系统纵置的助行外骨骼机器人，其特征在于：所述涨紧装置为涨紧环。
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