[实用新型]一种并联五连杆机械手抓取装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及包装机械技术领域，具体涉及一种并联五连杆机械手抓取装置。

背景技术

对现有盐化工行业中，对于立式袋盐包的的装箱一直是盐业包装的难点。目前市场上的装箱机械无法模仿人手的功能，所以装入箱内的软包杂乱无章，排序混乱，无法达到盐业用户的要求，所以主要的用户还是采用人工包装。立式袋人工包装存在着劳动强度大、用人成本高、生产效率低、计数准确性难以控制的弊端。而对于当前的现状，这就需要采用智能机械手的方式来装箱，而解决装箱的关键问题是机械手抓取装置。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种并联五连杆机械手抓取装置，结构简单、紧凑，能模仿人手臂功能，适应箱内部狭小空间，能在纸箱内进退自如，一次抓取多包的并联机械手抓取装置，实现对立式袋的定位抓取和定位装箱。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种并联五连杆机械手抓取装置，包括并联机械手、两个旋转机构和两个伸缩抓手，两个旋转机构设置于并联机械手的下端，两个伸缩抓手分别设置于两个旋转机构的下端，并联机械手带动旋转机构和伸缩抓手反复快速升降和左右移动，旋转机构带动伸缩抓手做180度往复旋转，通过伸缩抓手抓取立式袋，实现对立式袋的定位抓取和定位装箱。

按照上述技术方案，并联机械手包括两个A伺服电机、两个传动轴、安装架、两个五连杆机构和固定架，两个A伺服电机通过伺服减速机固设于安装架上，两个传动轴平行设置，两个传动轴的一端分别通过伺服减速机与两个A伺服电机连接，两个传动轴的另一端通过轴承座连接固定于安装架上，两个五连杆机构的上端分别与安装架铰接，两个五连杆机构分布于安装架的两侧，两个五连杆机构的下端分别与固定架的两端铰接，两个旋转机构均设置于固定架上，两个五连杆与传动轴连接，两个A伺服电机通过传动轴带动两个五连杆运转。

按照上述技术方案，安装架包括左侧安装板、右侧安装板、安装底板和A立板，A立板的上端与安装底板连接固定，左侧安装板和右侧安装板分别与A立板的两端连接固定，左侧安装板与右侧安装板平行分布，两个五连杆机构的上端分别与左侧安装板和右侧安装板连接，两个A伺服电机通过减速机固设于左侧安装板和右侧安装板上。

按照上述技术方案，五连杆机构包括两个大摆臂、A长连杆、两个长摆杆、三角臂、A短连杆、连杆支座，右侧的大摆臂的两端分别与安装架和右侧的长摆臂的一端铰接，左侧的大摆臂的一端与安装架铰接，左侧的大摆臂的另一端与左侧的长摆杆的一端和三角臂的一个角端铰接在一起，三角臂的另外两个角端分别与A短连杆的一端和A长连杆的一端铰接，右侧的长摆臂的另一端、左侧的长摆臂的另一端和A长连杆的另一端分别与固定架铰接，A短连杆的另一端通过连杆支座与安装架连接。

按照上述技术方案，固定架包括鞍形固定支架和两个三角固定支架，两个三角固定支架设置于鞍形固定支架的两端，两个三角固定支架的上端分别与两个五连杆机构的下端连接。

按照上述技术方案，传动轴包括短传动轴、长传动轴和联轴节，短传动轴的一端通过伺服减速机与A伺服电机连接，短传动轴的另一端通过联轴节与长传动轴的一端连接，长传动轴的另一端与轴承座连接。

按照上述技术方案，旋转机构包括B伺服电机、行星减速机、A连接法兰和检测支架，B伺服电机通过行星减速机与A连接法兰连接，检测支架固设于A连接法兰，A连接法兰与伸缩抓手连接，检测支架上设有传感器；B伺服电机驱动行星减速机通过A连接法兰带动伸缩抓手做正、反180度旋转，通过检测支架上的传感器的检测，反馈A连接法兰的位置信号。

按照上述技术方案，伸缩抓手包括安装座、气缸、连接板、两个连杆机构、两个导轨、前滑板和后滑板，两个导轨平行设置于安装座的两端，每个导轨上均设有两个滑块，同一导轨上的两个滑块之间通过连杆机构连接，前滑板的上端分别与两个导轨上前端的滑块连接，后滑板的上端分别与两个导轨上后端的滑块连接，气缸固设于安装座上，连接板的两端分别与后滑板的两端连接，气缸的气缸轴通过浮动接头与连接板连接；气缸通过连接板推动后滑板，后滑板通过后端两滑块沿两个导轨直线移动，同时通过连杆机构带动两个前端的滑块，驱动前滑板沿导轨与后滑板做同向直线移动。

按照上述技术方案，安装座包括B连接法兰、顶板、B立板、左侧板和右侧板，B连接法兰设置于顶板的上端，顶板的下端分别与B立板、左侧板和右侧板固定连接，组成盒状架构，左侧板和右侧板分别固定于B立板的两侧，两个导轨分别设置于左侧板和右侧板上。