[实用新型]一种独立式仿生行走系统

权利要求书

1.一种独立式仿生行走系统，其特征在于：包括髋部U型固定架、股骨头转动架、股骨头内侧Y型支撑架、股外侧T型固定杆、膝关节转动副和小腿骨支撑杆，所述髋部U型固定架上安装第一电机，所述第一电机通过转动连接件连接有第二电机，所述髋部U型固定架的左端各通过一根转轴和股骨头转动架相接，所述股骨头转动架通过第一连杆连接第二电机，所述股骨头内侧Y型支撑架、股外侧T型固定杆均通过第二连杆连接第三电机，所述股骨头内侧Y型支撑架、股外侧T型固定杆下端均连接有一个小腿骨支撑杆，两个小腿骨支撑杆之间通过脚踏板相接，所述小腿骨支撑杆上分为矢状面和-冠状面，所述小腿骨支撑杆上端与股骨头内侧Y型支撑架支架安装第四电机，所述髋部U型固定架的右端下方的整体结构与其左端完全相同，所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机分别对应第一电机A、第二电机A、第三电机A、第四电机A。

2.根据权利要求1所述的一种独立式仿生行走系统，其特征在于：所述矢状面（12）和冠状面（13）上的两对轴向转动副以及前后两个平衡弹簧组成踝关节2自由度转动副。

3.根据权利要求1所述的一种独立式仿生行走系统，其特征在于：所述仿生行走系统的整体支架采用铝合金材质。