[实用新型]一种农用半自动水果采摘装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及农作物采摘领域，尤其涉及一种农用半自动水果采摘装置。

背景技术

我国是一个发展中国家，同时也是一个农业大国，水果产业是我国农业产业中的重要组成部分。水果种植产业最重要的操作环节便是果实成熟时的采摘作业，其劳动强度大、消耗时间长，同时由于树高的限制，高处的果实很难采摘，也具有一定的危险性。

随着科技的发展，工业生产逐步向自动及半自动化的方向发展，在农业生产中也出现了许多新型的农用机械。目前国内外的采摘机械普遍运用智能采摘系统和模式识别方法，实现全自动化采摘，但整套设备价格昂贵，一般的果农难以承受；高新技术的应用使得采摘机器人的操作流程复杂，难以在短时间内掌握，对于文化程度较低的果农来说是一项高难度的挑战；目前大部分的采摘机器人还停留在实验阶段，主要用于实验研究，未能真正地应用于实际生产中。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述问题，提供了一种农用半自动水果采摘装置，它能够实现农用电动三轮车与半自动水果采摘装置的对接，解决了果树高处果实的采摘问题，减小了果农的劳动强度，缩短了采摘时间，增强了采摘作业的安全性，其采用的技术方案如下：

一种农用半自动水果采摘装置，包括运输小车、底部支撑基座、棘轮控制机构、液压支撑体、果实输送通道、机械臂架体、电动机、机械前臂、采摘机械手、齿轮齿条伸缩装置、机械臂、操作显示器、采摘控制手柄、防护座椅、农用电动三轮车、连接块、显示器支架、基座、液压控制手柄，所述运输小车与农用电动三轮车连接，所述底部支撑基座通过螺栓固定在农用电动三轮车上，所述棘轮控制机构与采摘控制手柄分别固定在底部支撑基座的左右两边，所述液压支撑体的上端与机械臂架体连接，所述机械臂架体与机械臂连接，所述果实输送通道一端与运输小车连接，另一端与采摘机械手连接，所述机械臂架体与底部支撑基座铰接，所述电动机固定在机械臂架体的一侧，所述机械前臂的一端通过连接块与机械臂连接，另一端与采摘机械手连接，所述机械臂的下端与基座连接，所述机械臂上设有齿轮齿条伸缩装置，在操作显示器的上端设置有一个微型摄像头，所述操作显示器固定在显示器支架上，所述防护座椅安装在底部支撑基座上，所述显示器支架通过螺栓与底部支撑基座连接，基座的下端固定在底部支撑基座上。

优选的，所述底部支撑基座包括底座、底盘、旋转支撑气缸、底部支撑架，所述底盘的一端与底座连接，另一端与旋转支撑气缸连接，所述底部支撑架穿过旋转支撑气缸上的孔与旋转支撑气缸连接，所述底盘和底座通过螺栓固定到农用电动三轮车上。

优选的，所述棘轮控制机构包括粗轴、细轴、滚筒、连杆、弹簧、支架、手柄、棘爪、棘轮、旋转轴、箱体，所述粗轴和细轴固定在箱体外壁上，且细轴位于粗轴的正上方，所述箱体的侧壁上开有两个通孔，所述旋转轴穿过棘轮、滚筒和箱体上的通孔将棘轮、滚筒与箱体连接在一起，所述棘爪的一端与连杆连接，另一端与棘轮连接，所述连杆远离棘爪的一端与支架连接，所述弹簧一端与支架连接，另一端与手柄连接。

优选的，所述采摘机械手包括扭簧、绳轮、绳端、复位弹簧、辅剪、主剪、接头、剪刀管、销轴，所述扭簧的两端与机械前臂连接，所述绳轮固定在机械前臂的一侧，所述复位弹簧一端与绳端连接，另一端与辅剪连接，所述剪刀管的一端通过接头与主剪连接，另一端与扭簧连接，所述剪刀管上开有通孔，所述销轴穿过剪刀管上的通孔将剪刀管和机械前臂连接在一起。

优选的，所述齿轮齿条伸缩装置包括齿条、滑轮组、底部轴承座、第二链轮、齿轮、机械小臂、上部轴承座、第一带轮、普通V带、第一链轮、链条、第二带轮，所述齿条的下端面与滑轮组连接，所述滑轮组固定在机械臂架体上，所述底部轴承座和上部轴承座都固定在机械臂架体的侧面，所述链条分别与第二链轮和第一链轮配合，所述齿轮与齿条配合，所述机械小臂的一端与连接块连接，另一端与齿条连接，所述普通V带分别与第一带轮和第二带轮配合，所述第二带轮与电动机的输出轴连接，所述底部轴承座用于支撑连接第二链轮和第一带轮的轴，所述上部轴承座用于支撑连接齿轮和第一链轮的轴。

优选的，所述防护座椅包括调节阀、座椅、靠背、头靠、防护架、天窗，所述座椅的一端与靠背的下端连接，所述调节阀置于座椅和靠背连接处的侧面，所述靠背的上端设有头靠，所述天窗位于防护架远离靠背的一端，所述防护架的另一端固定在靠背的外侧，所述座椅的下端面通过底部支撑架与旋转支撑气缸连接。