[实用新型]磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输车控制领域，尤其是涉及一种磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统。

背景技术

随着现代制造业自动化程度不断地向前推进，物料运输的自动化改造也越来越受到重视。自动导引运输车(AGV，Automated Guided Vehicle)应用在物料运输领域中，不仅将人工从这个领域解放出来，而且由于AGV具有运行稳定、性能可靠、投入成本低以及不会疲劳等特点，大大提高了企业的生产效率，但AGV在运行过程中如何保证其按照正确的轨迹运行一直是需要解决的重要问题。

目前已有的AGV引导方式包括：电磁导航、光学导航、激光导航、磁条导航，磁钉导航等导航方式。磁导航主要通过测量路径上的磁场信号来获取AGV自身相对于目标跟踪路径之间的相对位置偏差。如申请号201310133274.3的中国专利文献公开了一种基于复合型磁钉校正的AGV纠偏控制系统及方法，该方案虽然解决了纠偏问题,但其计算方法复杂、需要使用的硬件较为复杂。

实用新型内容

基于现有技术所存在的问题，本实用新型的目的是提供一种磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统，计算位置偏差的方式简便、效率高且硬件结构简单，实现较为容易。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

本实用新型实施例提供一种磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统，包括：

磁条，铺设在地面上；

自动导引运输车，能沿铺设所述磁条的地面运行；

所述自动导引运输车的车体内分别设有磁导航传感器和主控制器，所述主控制器与所述磁导航传感器通信连接，该主控制器能根据磁导航传感器采集的车体相对于所述磁条的位置信号对该单驱单向自动导引运输车进行实时纠偏控制。

本实用新型实施例提供一种磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制，用于本实用新型所述的磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统，包括以下步骤：

步骤1：自动导引运输车的主控制器接收该自动导引运输车上设置的磁导航传感器采集的磁条信号；

步骤2：所述主控制器通过纠偏计算得到所述自动导引运输车相对于铺设在地面上的磁条的当前位置偏差；

步骤3：所述主控制器根据所述自动导引运输车相对于所述磁条的当前位置偏差通过驱动模块对所述自动导引运输车的进行实时纠偏控制。

由上述本实用新型提供的技术方案可以看出，本实用新型实施例提供的纠偏控制系统，其有益效果为：通过采用磁导航传感器扫描地面铺设磁条的相对位置，由主控制器对磁导航传感器扫描的相对位置信号进行实时的分析处理，通过计算自动导引运输车在小车坐标系下相对于磁条坐标系的偏离位置Δλ和偏离角度Δθ，通过改变驱动模块对小车的运行路径进行实时纠偏控制，有效的解决了自动导引运输车在运行过程中偏离航线的问题，大幅度的提高了工作效率，而且其计算方式简便、成本适宜、维修方便，实际应用价值高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1为本实用新型实施例提供的纠偏控制系统结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的AGV的主控制系统的构成示意图；

图3为本实用新型实施例提供的纠偏控制方法流程图；

图4为本实用新型实施例提供的计算AGV相对于磁条坐标系偏离位置和偏离角度示意图；

图5为本实用新型实施例提供的磁导航传感器检测单元偏移量示意图。

具体实施方式

下面结合本实用新型的具体内容，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

如图1所示，本实用新型实施例提供一种磁条导航的单驱单向自动导引运输车纠偏控制系统，包括：

磁条，铺设在自动导引运输车运行范围内的地面上；

自动导引运输车(为描述方便，后面称为AGV)，能沿铺设所述磁条的地面运行；