[实用新型]一种两自由度数控挖坑机器人机构

权利要求书

1.一种两自由度数控挖坑机器人机构包括主臂升降机构、小臂摆动支链、水平维持支链、刀头平台，其特征在于：

所述两自由度数控挖坑机器人机构为运动副均采用转动副的两自由度平面连杆机构，

所述主臂升降机构包含机架、主臂、第一主动杆、第一连杆，所述主臂通过转动副与机架连接，所述第一主动杆一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与第一连杆一端连接，所述第一连杆另一端通过转动副与主臂连接，

所述小臂摆动支链包括第二主动杆、第二连杆、小臂，所述第二主动杆一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与第二连杆一端连接，所述第二连杆另一端通过转动副与小臂连接，所述小臂通过转动副与主臂连接，

所述刀头平台通过转动副与小臂连接，

所述水平维持支链由第三连杆、摇臂、第四连杆组成，所述第三连杆一端通过转动副与机架连接，另一端通过转动副与摇臂连接，所述摇臂通过转动副安装在主臂上，所述第四连杆一端通过转动副与摇臂连接，另一端通过转动副与刀头平台连接。

2.根据权利要求1所述一种两自由度数控挖坑机器人机构，其特征在于：

所述第一主动杆、第二主动杆由安装在机架上的伺服电机系统驱动，

所述刀头由安装在刀头平台上的伺服驱动器驱动控制。