[实用新型]一种混合驱动式越障行走履带

说明书

技术领域

本实用新型涉及越障行走机构技术领域，具体为一种混合驱动式越障行走履带。

背景技术

随着社会的不断进步和人民生活水平的不断提高，人民对机电设备的依赖度也不断提升。机械的不断进步创新是改变和提高人民生活水平的主要动力之一。机构可靠性、稳定性、越障能力以及防爆设计是越障救灾机器人行走机构设计过程中需要解决的重点问题。履带式行走机构在搜救机器人领域中，由于其越障能力强，应用最为广泛。早期的履带式行走机构外形均为双履带，适合在崎岖的地面行驶，但有机身笨重，机动性差等缺点。随着技术创新，现常见的履带式机器人行走机构大多采用两条主履带配合两条摆腿履带的结构，在两条摆腿履带的协助下，能适应更复杂恶劣的地形环境，可爬楼梯、翻越沟渠、攀越45°斜坡等。主履带的驱动电机带动后轴转动，使机构实现行进动作；摆腿履带在车体外侧，对称布置，其驱动轮与主履带系统的前轮同轴，使用电机驱动，实现越障动作。

上述多电机驱动的履带式行走机构的摆腿履带驱动轴在越障时受到冲击载荷，冲击力传递至驱动电机，易发生失效或电机损坏现象，摆腿履带驱动电机寿命普遍较短；事故救灾环境下，电机发生过热或产生电火花的现象也应可能造成二次事故。摆腿采用左右外侧的对称分布，这样的设计使驱动轴受力为悬臂梁式，若车体重量较大，则悬臂在工作时承受较大弯矩，长期工作易使驱动轴发生弯曲变形，故摆腿履带的驱动及结构皆有待改进。为此，我们提出了一种混合驱动式越障行走履带投入使用，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种混合驱动式越障行走履带，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种混合驱动式越障行走履带，包括车体，所述车体上安装有控制系统，所述控制系统内部的减速电机的动力输出端连接有后轴，且后轴对称设置在车体的上下两端，所述后轴位于车体外侧的一端通过键连接有驱动轮，所述车体上贯穿连接有中轴，且中轴位于后轴的右侧，所述中轴位于车体外侧的一端连接有导向轮，所述驱动轮与导向轮之间通过主履带连接，所述车体上还连接有气缸，所述气缸右侧的伸缩杆与前轴转动连接，且前轴安装在摆腿履带上，所述摆腿履带的左端贯穿中轴。

优选的，所述车体的左侧上下两端对称开有轴孔，且轴孔内设有轴承，所述后轴插接在轴承的内腔，且后轴位于车体内部的一端通过联轴器与减速电机连接。

优选的，所述主履带由履带板、履带节和履带销组成，其中履带节在内侧依次连接履带板，且履带节与驱动轮及导向轮之间形成链轮配合。

优选的，所述摆腿履带为上窄下宽的水滴状，所述摆腿履带的上下两侧分别开有小端孔和大端孔，其中小端孔和大端孔均通过其内部安装的轴承分别与前轴和中轴连接。

优选的，所述前轴采用三段式组装，所述前轴的中段两端加工有螺纹，所述前轴的左右两段通过螺纹副与中段连接。

优选的，所述气缸的左端通过销轴与车体上的支座连接，形成旋转副，所述气缸通过其右端的活塞杆头开孔与前轴间隙配合，形成旋转副。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型履带式越障行走机构采用气缸伸缩代替电机控制摆腿履带的升降，有效地避免了承受较大冲击与载荷时电机损坏或产生电火花等现象，添加了一根连接两条摆腿头部的前轴使两条摆腿相互分担受力，避免了单只摆腿承受所有提升力或较大冲击力的情况。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型侧视图。

图中：1车体、2主履带、3控制系统、4后轴、5驱动轮、6中轴、7导向轮、8摆腿履带、9前轴、10气缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。