[实用新型]一种五轴联动吸盘机械手

权利要求书

1.一种五轴联动吸盘机械手，其特征在于：包括底座（1）、Ⅰ轴传动装置（2）、Ⅱ轴传动装置（3）、大臂（4）、Ⅲ轴传动装置（5）、连接臂（6）、Ⅳ轴传动装置（7）、Ⅴ轴传动装置（8）、小臂（9）和吸盘装置（10）；

所述Ⅰ轴传动装置（2）安装在底座（1）上，Ⅱ轴传动装置（3）紧固安装在Ⅰ轴传动装置（2）上，大臂（4）一端安装在Ⅱ轴传动装置（3）上，另一端连接Ⅲ轴传动装置（5），连接臂（6）一端与Ⅲ轴传动装置（5）连接，另一端连接Ⅳ轴传动装置（7），Ⅴ轴传动装置（8）安装于小臂（9）上、同时与吸盘装置（10）紧固连接，小臂（9）安装于Ⅳ轴传动装置（7）上。

2.根据权利要求1所述的五轴联动吸盘机械手，其特征在于：所述Ⅰ轴传动装置（2）包括Ⅰ轴电机（11）、连接端盖（12）、大臂安装座（13）、底座油封（14）、底座上轴承（15）、底座垫圈（16）、底座上端盖（17）、底座主轴（18）、蜗杆（19）、蜗轮（20）、底座下轴承（21）、底座下端盖（22）；

所述Ⅰ轴电机（11）用螺钉紧固安装于连接端盖（12）上，连接端盖（12）安装在底座（1）一侧，蜗杆（19）一端与Ⅰ轴电机（11）相连，另一端与蜗轮（20）啮合，底座下端盖（22）紧固安装在底座（1）上，底座主轴（18）安装在底座下端盖（22）上，底座下轴承（21）与底座主轴（18）同轴配合且安装在其下端，蜗轮（20）与底座主轴（18）同轴配合且与蜗杆（19）啮合安装，底座垫圈（16）与底座主轴（18）同轴配合且安装于底座（1）与底座上端盖（17）之间，底座上轴承（15）与底座主轴（18）同轴配合，安装在底座主轴（18）上部，底座油封（14）与大臂安装座（13）紧贴合，安装于底座轴承（15）上，底座上端盖（17）与底座主轴（18）同轴配合且与底座（1）紧固连接，大臂安装座（13）与底座主轴（18）同轴，同时安装于底座油封（14）上。

3.根据权利要求1所述的五轴联动吸盘机械手，其特征在于：所述Ⅱ轴传动装置（3）包括Ⅱ轴左电机（23）、Ⅱ轴左连接端盖（24）、Ⅱ轴传动轴（25）、Ⅱ轴右连接端盖（26）和Ⅱ轴右电机（27）；

所述Ⅱ轴左电机（23）用螺钉紧固连接于Ⅱ轴左连接端盖（24）上，Ⅱ轴左连接端盖（24）紧固连接于大臂安装座（13）左侧，Ⅱ轴右电机（27）用螺钉紧固连接于Ⅱ轴左右连接端盖（26）上，Ⅱ轴右连接端盖（26）紧固连接于大臂安装座（13）右侧，Ⅱ轴传动轴（25）左右分别与Ⅱ轴左电机（23）和Ⅱ轴右电机（27）相连接，大臂（4）安装于Ⅱ轴传动轴（25）上。

4.根据权利要求1所述的五轴联动吸盘机械手，其特征在于：所述Ⅲ轴传动装置（5）包括Ⅲ轴电机（28）、Ⅲ轴右连接端盖（29）、Ⅲ轴右端轴承（30）、Ⅲ轴右端油封（31）、Ⅲ轴传动轴（32）、Ⅲ轴左端油封（33）、Ⅲ轴左端轴承（34）和Ⅲ轴左端轴承盖（35）；

所述Ⅲ轴电机（28）用螺钉紧固安装于Ⅲ轴右连接端盖（29）上，Ⅲ轴右连接端盖（29）紧固连接大臂（4），Ⅲ轴传动轴（32）与Ⅲ轴电机（28）连接，Ⅲ轴右端轴承（30）与Ⅲ轴传动轴（32）同轴配合且安装于Ⅲ轴传动轴（32）上，左右分别与Ⅲ轴右端油封（31）和Ⅲ轴右连接端盖（29）贴合，Ⅲ轴左端轴承（34）与Ⅲ轴传动轴（32）同轴配合且安装于Ⅲ轴传动轴（32）上，左右分别与Ⅲ轴左端轴承盖（35）和Ⅲ轴左端油封（33）贴合，Ⅲ轴左端轴承盖（35）通过螺钉紧固安装于大臂（4）上。

5.根据权利要求1所述的五轴联动吸盘机械手，其特征在于：所述Ⅳ轴传动装置（7）包括Ⅳ轴电机（36）、Ⅳ轴左端连接端盖（37）、Ⅳ轴左端轴承（38）、Ⅳ轴传动轴（39）、Ⅳ轴右端轴承（40）和Ⅳ轴右端连接端盖（41）；

所述Ⅳ轴电机（36）用螺钉紧固连接于Ⅳ轴左端连接端盖（37），Ⅳ轴左端连接端盖（37）紧固安装在连接臂（6）一端左侧，Ⅳ轴传动轴（39）与Ⅳ轴电机（36）连接，Ⅳ轴左端轴承（38）与Ⅳ轴传动轴（39）同轴配合且安装于Ⅳ轴传动轴（39）上，同时Ⅳ轴传动轴（39）与小臂（9）紧固连接，Ⅳ轴右端轴承（40）与Ⅳ轴传动轴（39）同轴配合且安装于Ⅳ轴传动轴（39）上，Ⅳ轴右端连接端盖（41）紧固连接于连接臂（6）一端右侧。