[实用新型]一种多功能爬壁喷漆机器人

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及爬壁喷漆机器人领域，尤其是涉及一种具有多功能组合喷漆结构的爬壁喷漆机器人。

【背景技术】

公知的，爬壁机器人又称为壁面移动机器人，其是一种能够在垂直的壁面攀爬并完成相关作业的自动化机器人，由于垂直壁面作业属于极限作业的范畴，因此爬壁机器人也称为极限作业机器人，这其中就包含用于对大型储存罐或船舶等物体的表面进行喷涂作业的爬壁喷漆机器人；目前，常规的爬壁喷漆机器人所采用的喷漆喷头，其结构都是将喷头固定安装在爬壁喷漆机器人的机械臂前端，然后再通过控制爬壁喷漆机器人的行走来进行相应的喷漆作业；然而，在长期的实际应用中发现，现有的爬壁喷漆机器人存在有如下不足：1、在大面积喷漆作业的工况下，其不但喷漆效率相对较低，而且还无法有效保障喷漆的厚度及均匀度，有可能还得需要人工补漆才能满足作业要求；2、在复杂工况环境下进行爬壁喷漆作业时，其对一些非常规的曲面部位无法进行有效喷漆，还得再通过人工对这些部位进行补漆才能全面完成喷漆作业；

此外，现有的爬壁喷漆机器人采用的车体结构是以四轮驱动的刚性车体结构，即与车体连接的四个驱动轮都是以刚性固定连接的，因此爬壁喷漆机器人在平整作业面上稳定的行走作业是不存在问题的，但是一旦其在石油储存罐、大型船舶等表面进行喷漆作业时，受储存罐、船舶不规则外表面以及爬壁喷漆机器人刚性车体的影响，爬壁喷漆机器人的四个驱动轮会产生不同的附着力，从而极易出现爬壁喷漆机器人的某个驱动轮无法稳定的附着在作业面上的现象，进而不但影响到爬壁喷漆机器人的驱动力，以及其在作业面上的整体附着力，而且严重时还会导致爬壁喷漆机器人在作业中行进的路线与规划的路线出现偏差，最终使应用方遭受到相应的经济损失；综上所述，由于现有的爬壁喷漆机器人在应用中不但存在有功能单一，需要人工补漆救济的情况，而且其还容易出现偏差，导致费工费料，成本较高，因此其非常不利于推广和应用。

【发明内容】

为了克服背景技术中的不足，本实用新型公开了一种多功能爬壁喷漆机器人，所述的爬壁喷漆机器人不但能够保障驱动轮有效的附着在不规则的作业面上，避免其驱动力及附着力受到影响，而且还能够在大面积工况或复杂工况环境中有效的完成喷漆作业。

为实现上述发明目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种多功能爬壁喷漆机器人，所述的爬壁喷漆机器人包含喷漆装置和弹性车轮；所述的喷漆装置包含主旋转缸、机械臂、副旋转缸、主喷漆喷头、伸缩缸和横向喷漆装置；所述的主旋转缸包含位于下部的固定盘和铰接在固定盘上部的旋转盘，该固定盘对应固定于爬壁喷漆机器人车体的上部面，该旋转盘的上部面对应与机械臂的底端铰接；所述的机械臂的顶端固定连接副旋转缸，副旋转缸的旋转轴端头与主喷漆喷头固定连接；所述的伸缩缸的一端与主旋转缸的旋转盘侧壁对应铰接，另一端与机械臂的臂身下侧中部对应铰接；所述的横向喷漆装置安装于爬壁喷漆机器人车体的上部面，且对应位于主旋转缸固定盘的一侧，该横向喷漆装置用于带动副喷漆喷头对应沿车体的横向方向来回移动作业；

所述的弹性车轮包含车轮本体、连接板、弹簧连接杆和支撑座；所述车轮本体的车轮端盖外侧面中部与连接板的一端固定连接，连接板的另一端通过销轴与车体对应铰接；所述连接板的中部通过轴与弹簧连接杆的一侧端部铰接，该弹簧连接杆的另一侧杆身设有环形槽，在环形槽槽内依次活动套接弹簧A、支撑座的底端和弹簧B，且弹簧A和弹簧B的直径大于支撑座底端通孔的孔径；所述的支撑座的顶端与车体对应固定连接。

进一步，所述的横向喷漆装置包含滑座、滑杆、防护罩和副喷漆喷头；所述的滑座固定于爬壁喷漆机器人车体的上部面，滑座内滑动连接有滑杆，该滑杆的一端端部与安装有防护罩的副喷漆喷头固定连接。

进一步，所述的横向喷漆装置包含伸缩臂、防护罩和副喷漆喷头；所述的伸缩臂的底座固定于爬壁喷漆机器人车体的上部面，伸缩臂的端头与安装有防护罩的副喷漆喷头固定连接。

进一步，所述的副旋转缸以横向或纵向方式固定在机械臂的顶端端部，副旋转缸的旋转轴端头与主喷漆喷头对应固定连接。

进一步，所述的机械臂为可伸缩结构。

进一步，所述的主旋转缸、副旋转缸、伸缩缸、主喷漆喷头、副喷漆喷头和横向喷漆装置设有自动化作业模式或遥控作业模式。

进一步，所述的连接板呈一端大一端小的水滴形或葫芦形结构。

由于采用如上所述的技术方案，本实用新型具有如下有益效果：