[实用新型]根据力矩调整平衡的装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及到智能机械领域，特别是涉及到一种根据力矩调整平衡的装置。

背景技术

随着无人机和智能机器人技术日渐普遍，人们逐渐的将其作为生活必备的用具，但是在使用无人机或智能机器人进行搬运物品时往往会出现整体平衡难以保持的问题出现，使得以上机器的工作效率偏低。

现今在无人机上的普遍解决方法为，将机械臂或吊钩等设置在无人机重心位置上使得在抓取重物后，无人机还能保持平衡，但是在飞行途中难免会出现强气流或飞禽的干扰，此时无人机将不可能用该方法保持机身的平衡。

而在智能机器人方面，则普遍以增加智能机器人底座与地面的接触面积及重量，以降低智能机器人重心位置，从而保持智能机器人在运送物品时整体的平衡，但是增加底座面积和重量严重妨碍了智能机器人的设计发展，而且使用时非常不便利，在遇到不规则地形时严重影响了智能机器人的灵活性，甚至在一些复杂地形上根本不能使用，严重降低了智能机器人的使用范围和工作效率。

综合上述，以上解决无人机和智能机器人平衡问题的解决方法均存在降低工作效率或只能解决部分情景下失衡状况的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的为提供一种力矩平衡方法及装置已解决上述工作效率低的问题。

本实用新型提出一种根据力矩调整平衡的装置，设置于平衡主体上，包括机械臂、力矩平衡装置、第一角度传感器、重力传感器、控制器和调整器，

上述力矩平衡装置和上述机械臂相对设于上述平衡主体上；

上述机械臂上设置上述第一角度传感器和重力传感器，上述第一角度传感器和重力传感器分别采集机械臂的旋转角度和抓取物的重力，并发送给上述控制器；

上述调整器设于上述平衡主体上，且连接于上述力矩平衡装置的一端，驱动上述力矩平衡装置运动；

上述控制器设置于上述平衡主体上，控制上述调整器。

进一步地，上述根据力矩调整平衡的装置，上述机械臂还包括第二角度传感器、第一驱动装置、第二驱动装置、前臂和后臂，

上述前臂通过上述第二驱动装置与上述后臂连接；

上述后臂通过上述第一驱动装置与上述平衡主体连接；

上述第一角度传感器和上述重力传感器分别设于上述第一驱动装置上，上述第二角度传感器设于上述第二驱动装置上；

上述第二角度传感器、第一驱动装置和第二驱动装置均与上述控制器电连接。

进一步地，上述根据力矩调整平衡的装置，上述力矩平衡装置还包括臂杆和标准重物，上述臂杆的一端与标准重物连接，上述臂杆的另一端与上述调整器连接。

进一步地，上述根据力矩调整平衡的装置，上述调整器还包括驱动装置和第三角度传感器，

上述第三驱动装置设于上述平衡主体上，且连接于上述力矩平衡装置的一端，驱动上述力矩平衡装置运动；

上述第三角度传感器设于上述第三驱动装置上。

进一步地，上述根据力矩调整平衡的装置，上述控制器还包括，陀螺仪、第四角度传感器、比较器和控制单元，

上述控制单元与上述陀螺仪、第四角度传感器和比较器电连接，接收上述陀螺仪、第四角度传感器和比较器的电信号；

上述控制单元与上述机械臂和力矩平衡装置电连接，驱动上述机械臂和力矩平衡装置运动。

本实用新型利用特定的方法让具有机械臂或机械手等机构的机器人、无人机或其它装置在该机械臂活动时的保持平衡，使用时配合该装置采用特殊的重力布局结构平衡机械臂在运动过程产生的力矩差，使整个系统能具有稳定状态并具有更高的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型具体一实施例的根据力矩调整平衡的装置的结构图；

图2为本实用新型一实施例的根据力矩调整平衡的方法的流程图；

图3为本实用新型一实施例的根据力矩调整平衡的方法的流程图；

图4为本实用新型一实施例的根据力矩调整平衡的方法的流程图。

2、机械臂；3、力矩平衡装置；6、控制器；7、调整器；9、第一驱动装置；10、第二驱动装置；11、前臂；12、后臂；13、臂杆； 14、标准重物。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。