[实用新型]用于夹取物品的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，特别是一种用于夹取物品的机器人。

背景技术

目前工业机器人在制造行业的运用越来越普及，它们被大量的使用在装配、冲压、码垛、插件、喷涂、焊接等作业工位，取代人工完成这些高强度、高危险、繁琐的工作任务。目前需要多任务处理工位的产品，自动化设备的机器人集成的难度大，成本高，且不适合当前商品个性化、客户定制化设计多品种小批量的商业模式，换线停工时间长，作业效率低，特别是对一些复杂曲线排列的物品无法自动夹取，例如螺线性的排列，现有的机器人夹取范围受限于机器人的尺寸使得夹取范围比较小，难以在多自由度大范围内夹取复杂曲线排列的物品，此外，机器人的夹取精度和夹取效率有待进一步提高。

专利文献1公开的一种堆栈机器人包括机架和夹取座，夹取座上安装有复数个夹取纱团的夹取机构，机架上还安装有夹取座升降机构和夹取座横移机构。该专利降低了维修的难度，增强了设备的安全性，减少了维修保养的时间。但该专利无法满足多自由度复杂曲线排列的物品的夹取且夹取精度、夹取范围以及夹取效率不高。

专利文献2公开的基于机器人的机械手夹取装置包括包括基座、转轴、第一臂杆、第二臂杆、第一气缸、第二气缸、旋转轴机构、电磁吸盘、夹取机构、电源控制器，所述第一臂杆一端通过转轴连接基座，其另一端通过转轴连接第二臂杆，所述第二臂杆通过旋转轴机构连接所述夹取机构，所述第一臂杆和基座之间设有第一气缸，所述第一臂杆和第二臂杆之间设有第二气缸，所述夹取机构上端设有电磁吸盘，所述第二臂杆靠近旋转轴机构的一端设有电源控制器，所述电源控制器通过导线连接电磁吸盘。该专利夹紧时更加稳定，不会发生晃动的情况，增加了夹取装置的稳定性。但该专利无法满足多自由度复杂曲线排列的物品的夹取且夹取范围以及夹取效率不高。

专利文献3公开的自动化夹取关节机器人包括工作台(1)、地脚螺栓 (2)、机体底座(3)、位移台(4)、位移齿轮(5)、控制器(6)、位移轴承(7)、立梁(8)、旋转头(9)、固定螺栓(10)、伺服电机(11)、级进带轮(12)、横梁(13)、工作臂(14)、夹取指(15)和旋转齿轮(16)，所述工作台(1)两侧设置有地脚螺栓(2)，且工作台(1)上侧安装有机体底座(3)，所述机体底座(3)上侧设置有位移台(4)，所述位移台(4) 内侧设置有位移齿轮(5)，且位移台(4)右侧设置有控制器(6)，所述位移轴承(7)与位移台(4)相连接，且位移轴承(7)上侧设置有立梁(8) 和旋转头(9)，所述旋转头(9)外侧设置有固定螺栓(10)，所述横梁(13) 与伺服电机(11)相连接，且横梁(13)内侧设置有级进带轮(12)，所述横梁(13)与工作臂(14)相连接，所述工作臂(14)与夹取指(15)相连接，且工作臂(14)左侧设置有旋转齿轮，该专利实现了自动化关节机器人高效的夹取，环境适用性好，夹取精度高。但该专利无法满足多自由度复杂曲线排列的物品的夹取且夹取范围以及夹取效率不高。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：中国专利公开CN201808941U号

专利文献2：中国专利公开CN205058025U号

专利文献3：中国专利公开CN205630626U号

实用新型内容

实用新型要解决的问题

为了满足多自由度复杂曲线排列的物品的夹取，本实用新型提供了一种用于夹取物品的机器人。该机器人满足多自由度复杂曲线排列的物品的夹取且夹取精度、夹取范围以及夹取效率得到显著提升。

解决问题的方案

本实用新型人等为了达成上述目的而进行了深入研究，具体而言，本实用新型提供一种用于夹取物品的机器人，用于夹取物品的机器人包括基座、设在基座上的移动装置和处理器。

所述基座包括基座本体和经由旋转台连接基座本体的支承座和固定在基座本体下方的支承滚轮，所述旋转台连接驱动其绕所述支承座旋转的旋转电机。