[实用新型]一种智能避障小车系统有效
申请号: | 201720296802.0 | 申请日: | 2017-03-24 |
公开(公告)号: | CN206594527U | 公开(公告)日: | 2017-10-27 |
发明(设计)人: | 王陶;钟大伟 | 申请(专利权)人: | 西南石油大学 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 610500 四*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 智能 小车 系统 | ||
技术领域
本实用新型涉及智能小车领域,更具体地说,涉及一种智能避障小车系统。
背景技术
智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人,它具有制作成本低廉,电路结构简单,程序调试方便等优点,由于具有很强的趣味性,智能小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱。
移动机器人的避障运动一直是一个重要课题,实现避障的方法主要有超声避障、视觉避障、红外传感器、激光避障、接近觉传感器、微波雷达等,目前超声避障实现方便、计算简单、易于做到实时控制,并且在测量精度方面能达到实用的要求,因此成为常用的避障方法,但是现有的超声避障转弯幅度过大,而且容易受外界的影响。
实用新型内容
1.要解决的技术问题
针对现有技术中存在现有的超声避障转弯幅度过大,容易受小车自身运动的影响的问题,本实用新型的目的在于提供一种智能避障小车系统,它可以实现减小转弯幅度,而且降低外界对避障系统的影响。
2.技术方案
为解决上述问题,本实用新型采用如下的技术方案。
一种智能避障小车系统,包括控制板,所述控制板安装在小车本体上,所述控制板上安装有滤波芯片,所述小车本体上安装有超声波传感器模块,所述超声波传感器模块包括左超声波传感器、中间超声波传感器和右超声波传感器,所述左超声波传感器、中间超声波传感器和右超声波传感器均通过滤波芯片与控制板电性连接,所述小车本体上还安装有红外循迹模块,所述红外循迹模块包括六块红外线循迹传感器,所述六块红外线循迹传感器均与控制板电性连接,通过滤波芯片对超声波传感器模块的信号进行滤波后再传到控制板中进行处理,降低外界信号对壁障系统的影响,同时采用六块红外线循迹传感器的目的在于减小小车本体循迹时的转弯幅度,这样会大大减小小车本体在避障时受到循迹的转弯影响。
优选地,所述控制板为arduino板,arduino板能跨平台操作,而且简单清晰,开放性高。
优选地,所述左超声波传感器安装在小车本体的左端,所述中间超声波传感器安装在小车本体的中部,所述右超声波传感器安装在小车本体的右侧,中间超声波传感器的检测距离小于预先设定的距离,左右两个超声波传感器就会测量左方和右方的距离,arduino板会进行比较二者大小,以判断障碍物的方位,并命令小车本体向相反的方向转动,避开障碍物。
优选地,所述小车本体上安装有SD卡槽,所述SD卡槽和控制板电性连接,SD卡槽可插入SD卡,记录数据,方便使用者研究与调试避障系统。
优选地,所述小车本体上还安装有显示屏,所述显示屏和控制板电性连接,显示屏方便观察实时数据,便于研究。
3.有益效果
相比于现有技术,本实用新型的优点在于:
(1)本方案通过滤波芯片对超声波传感器模块的信号进行滤波后再传到控制板中进行处理,降低外界信号对壁障系统的影响,同时采用六块红外线循迹传感器的目的在于减小小车本体循迹时的转弯幅度,这样会大大减小小车本体在避障时受到循迹的转弯影响。
(2)控制板选用arduino板,arduino板能跨平台操作,而且简单清晰,开放性高。
(3)左超声波传感器安装在小车本体的左端,所述中间超声波传感器安装在小车本体的中部,所述右超声波传感器安装在小车本体的右侧,中间超声波传感器的检测距离小于预先设定的距离,左超声波传感器和右超声波传感器就会测量左方和右方的距离,arduino板会进行比较二者大小,以判断障碍物的方位,并命令小车本体向相反的方向转动,避开障碍物,提高反应速度。
(4)小车本体上安装有SD卡槽,所述SD卡槽和控制板电性连接,SD卡槽可插入SD卡,记录数据,方便使用者研究与调试避障系统。
(5)小车本体上还安装有显示屏,所述显示屏和控制板电性连接,显示屏方便观察实时数据,便于研究。
附图说明
图1为本实用新型的模块图;
图2为本实用新型的流程图;
图3为本实用新型的主要循迹程序。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图;对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述;显然;所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例;而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例;本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例;都属于本实用新型保护的范围。
实施例1:
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