[实用新型]一种石油修井作业机器人

权利要求书

1.一种石油修井作业机器人，其特征在于：包括主体机构(I)、码垛机构(II)、输送装置(III)和液压控制系统，所述输送装置(III)包括输送装置一(4)和输送装置二(12)，输送装置一(4)和输送装置二(12)分别设置在主体机构(I)和码垛机构(II)上；所述主体机构(I)包括主体底盘(1)、导正装置(2)、摆臂装置(3)和输送装置一(4)，所述主体底盘(1)底部通过液压支腿支撑在地面上，所述导正装置(2)上安装有上导正(5)和液压夹钳(6)，导正装置(2)铰接在主体底盘(1)的后端；所述摆臂装置(3)包括大臂摆动装置(7)和柔性机械手装置(8)，所述大臂摆动装置(7)与安装在主体底盘(1)上的摆动座铰接，柔性机械手装置(8)铰接在大臂摆动装置(7)端部，柔性机械手装置(8)可随大臂摆动装置(7)摆动至水平或竖直位置；所述输送装置一(4)设置在主体底盘(1)一侧、位于柔性机械手装置(8)下方，在输送装置一(4)的后侧设置有测长装置；所述码垛装置(II)设有码垛底座(9)、移动机构(10)、机械手装置(11)和输送装置二(12)，码垛底座(9)上方设有用于搁置油管(13)的油管架(14)，移动机构(10)固定在码垛底座(9)的后端，机械手装置(11)设置在移动机构(10)上，输送装置二(12)设置在码垛底座(9)的前端；所述输送装置二(12)与输送装置一(4)处于同一直线上实现油管(13)的传输；机械手装置(11)将油管(13)送到输送装置二(12)上，油管(13)由输送装置二(12)经输送装置一(4)输送给主体机构(I)并完成下放；反之，主体机构(I)将从井内起出的油管(13)经输送装置一(4)送出油管(13)到码垛装置(II)的输送装置二(12)上，码垛装置(II)对接受的油管(13)进行排列码垛；所述主体机构(I)、码垛机构(II)、输送装置(III)通过液压控制系统控制。

2.根据权利要求1所述的石油修井作业机器人，其特征在于：所述码垛底座(9)包括底架(15)和立柱(16)，立柱(16)固定在底架(15)后端；所述移动机构(10)包括固定导架(17)、移动导架(18)和方框形的机械手支架(19)，固定导架(17)通过螺栓水平固定在立柱(16)上，移动导架(18)设置在固定导架(17)下方，移动导架(18)通过齿条传动可沿固定导架(17)前后移动，所述移动导架(18)两外侧设有齿条一、其前端设有齿轮一，机械手支架(19)内侧设有齿条二、其底端设有齿轮二；机械手支架(19)通过齿条二与齿轮一传动可沿移动导架(18)上下移动，机械手支架(19)通过齿轮二与齿条一传动可沿移动导架(18)前后移动；所述机械手装置(11)包括机械手臂(20)和码垛机械手(21)，码垛机械手(21)设置在机械手臂(20)的端部，机械手臂(20)的另一端铰接在机械手支架(19)的两侧下方、并可绕铰接轴水平转动；码垛机械手(21)将油管(13)输送到输送装置二(12)上；所述机械手支架(19)、移动导架(18)和码垛机械手(21)通过PLC+编码器控制液压马达实现定位。

3.根据权利要求1所述的石油修井作业机器人，其特征在于：所述导正装置(2)包括导正导轨(22)、上导正(5)、液压夹钳(24)，所述上导正(5)和液压夹钳(24)设置在导正导轨(22)上；所述导正导轨(22)为上导轨、下导轨和折叠机构构成的折叠形式，所述上导轨和下导轨之间通过折叠机构连接，上导轨在液压缸二的驱动下通过折叠机构可折叠180°；所述导正导轨(22)底部铰接在导正底座(25)上，导正底座(25)固定在主体底盘(1)上，所述导正导轨(22)在液压缸一的驱动下可摆动90°。

4.根据权利要求1所述的石油修井作业机器人，其特征在于：所述大臂摆动装置(7)包括摆臂(26)、摆座(27)、摆动油缸(28)和锁紧油缸(29)，所述摆座(27)固定在主体底盘(1)上，摆臂(26)铰接在摆座(27)上，摆臂(26)由摆动油缸(28)驱动绕摆座(27)旋转；所述柔性机械手装置(8)通过摆轴与摆臂(26)连接，可随摆臂(26)摆动，同时柔性机械手装置(8)在油缸驱动下可绕铰轴自摆动。

5.根据权利要求1-4任一项所述的石油修井作业机器人，其特征在于：所述输送装置一(4)和输送装置二(12)均包括固定导轨(30)，所述固定导轨(30)上方设有多组输送辊(31)，所述输送辊(31)通过链条(32)传动。