[实用新型]四轮侦察机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种四轮侦察机器人。

背景技术

侦察机器人平台是一款高效灵活的小型机器人平台。能够完成在各种天气状况、各种地形地貌环境中的作业。结构设计先进、合理、稳定，历经实战检验。同时，机器人平台可以根据客户的实际需求，进行升级改进，以适应不同行业应用的需求。

现有的侦察机器人搭载摄像头进行侦察，摄像头普遍安装在车体前侧，摄像头的高度位置不能进行调节，不能在同一时间反馈全方位的侦察结果。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中的不足，本实用新型提供一种四轮侦察机器人，采用可升降云台相机，实现高度调整，并且设置多角度摄像头实现全方位环境的侦察。

本实用新型解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种四轮侦察机器人，包括车身，所述车身上沿周向设有轮胎组件，所述车身左右两侧分别设有一固定摄像头组件，所述车身前侧设有一俯仰摄像头组件，所述车身上方罩设有上盖，所述上盖上设有云台窗口，所述车身内设有车体主控板、轮胎驱动组件、云台传动组件、云台升降组件和图传模块，所述车体主控板分别与轮胎驱动组件、云台传动组件和图传模块线路连接，所述轮胎驱动组件与所述轮胎组件传动连接，所述云台传动组件与所述云台升降组件传动连接，所述云台升降组件固定在所述车身内底板上，且向上延伸从所述云台窗口穿出，所述车身底部设有为所述侦察机器人提供工作电源的电池。图传模块采用无线传输，图传模块用于将前方、两侧和云台等不同位置的摄像头采集的画面通过4进1出画面分割器合成后经过无线图传模块，传送到手持遥控端的显示屏上显示。

进一步，为了实现顶部摄像头的高度和角度变化，所述云台升降组件包括云台上支撑座、云台连杆升降机构、云台下支撑座和360°摄像头，所述云台上支撑座上设有上滑槽，所述云台下支撑座上设有下滑槽，所述上滑槽与所述下滑槽相互平行，所述云台连杆升降机构包括两组X形伸缩支架、上固定端、上活动端、下固定端和下活动端，一组X形伸缩支架上下两端与上固定端和下固定端连接，另一组X形伸缩支架上下两端与上活动端和下活动端连接，X形伸缩支架由第一连杆和第二连杆的中部通过铆钉轴接形成一个连杆组，多个连杆组的第一连杆和第二连杆端部依次轴接形成X形伸缩支架，所述上固定端通过上固定销轴与所述云台上支撑座固定连接，所述上活动端通过上活动销轴与所述上滑槽滑动连接，所述下固定端通过固定座固定在所述云台下支撑座上，所述下活动端设有与其固定连接的下活动端座，所述下活动端座上固定连接下销钉，所述下销钉下端延伸至下滑槽内，且与所述下滑槽滑动连接，所述云台下支撑座固定在所述车身内的底板上，所述360°摄像头固定连接在所述云台上支撑座上。

为了给云台升降组件提供升降的动力，所述云台传动组件包括电机固定架、云台电机、丝杠、导轨、皮带传动机构、立式轴承座、丝杠螺母、螺母连接座，所述电机固定架固定在所述车身内的底板上，所述云台电机和丝杠位于所述电机固定架的一侧，所述皮带传动机构位于所述电机固定架的另一侧，且所述云台电机固定在所述电机固定架上，所述云台电机输出轴与所述皮带传动机构一端连接，所述皮带传动机构另一端通过联轴器与所述丝杠一端固定连接，所述丝杠两端通过立式轴承座固定在所述车身内，所述丝杠螺母与所述丝杠螺纹连接，且所述丝杠螺母外固定连接所述螺母连接座，所述螺母连接座上方固定连接导轨，所述下销钉穿过所述下滑槽的一端与所述导轨固定连接。皮带传动机构包括云台皮带、大带轮和小带轮，所述大带轮通过联轴器与所述丝杠连接，所述小带轮固定在所述云台电机的输出轴上，所述云台皮带两端分别与大带轮和小带轮传动连接。

云台传动组件与云台升降组件配合实现云台360°摄像头的高度调整。

具体的，所述固定摄像头组件包括侧方壳体和侧方摄像头，两个侧方摄像头采集的画面占用4进1出画面分割器的两路输入接口。所述侧方壳体与所述车身连接的一侧设有轮胎皮带导向槽，通过轮胎皮带导向槽对轮胎皮带进行导向，提高行走的稳定性，避免轮胎皮带脱落或卡带，轮胎皮带导向槽的内圈内设有摄像头固定架，所述侧方摄像头通过摄像头固定架与所述侧方壳体固定连接，所述侧方摄像头上罩设有侧方罩子，且所述侧方罩子上与所述侧方摄像头相对的位置上设有透光的玻璃板。侧方罩子用于侧方摄像头的保护，侧方罩子上的玻璃板一方面对摄像头起到保护作用，另一方面保证了摄像头的正常拍摄和透光。