[实用新型]水下探测机器人

权利要求书

1.水下探测机器人，其特征在于，包括保护壳，框架，主密封舱，辅密封舱，六个推进器，脐带电缆连接口，吊放钩，耐压浮体，钨丝卤素灯，视觉设备及声学设备，所述框架为长方体框架结构，所述推进器包括安装在框架四周的四个水平推进器，以及安装在框架顶面两侧的垂直推进器，框架中心位置水平设置主密封舱，主密封舱为每侧带有两块连接板圆柱形结构，每块连接板与保护壳之间通过两个连接杆连接，每侧两块连接板之间设置一个垂直推进器，两侧垂直推进器对称设置，框架顶部安装耐压浮体，耐压浮体罩在主密封舱顶部，耐压浮体上表面设置脐带电缆连接口及吊放钩；框架顶端一侧长方形支架上两个竖直边等高度设置两个钨丝卤素灯，长方形支架横边设置视觉设备，在另一侧长方形支架上设置声学设备与视觉设备对称；主密封舱两端部对称设置两个辅密封舱；所述框架外设置保护壳。

2.根据权利要求1所述水下探测机器人，其特征在于，所述保护壳包括上保护壳和下保护壳，上保护壳和下保护壳之间通过连接件连接，下保护壳为带有两个连接边且中间镂空的长方形结构，上保护壳为带有两个连接耳且中间镂空的长方形结构，上保护壳镂空的位置漏出耐压浮体和两个垂直推进器。

3.根据权利要求1所述水下探测机器人，其特征在于，框架底部横向设置两个平行的支腿，框架顶部设置两个等高长方形支架，框架左右两面各设置一长方形框架，长方形框架中间设置两根连接杆将长方形框架等分成三个框区，框架底面中间水平方向设置两根平行的连接杆，垂直方向设置两根平行的连接杆，水平方向设置的两根连接杆和垂直方向设置的两根连接杆形成四个交叉点，在四个交叉点安装四个水平推进器。

4.根据权利要求1所述水下探测机器人，其特征在于，所述水下探测机器人预留多个传感器接口，可搭接USBL超短基线定位、前视生纳、辐射监测仪、磁力梯度仪、浅地层剖面仪、沉积物取样器、激光尺度仪和打捞装置及海洋生物采样、海洋化学分析仪器。

5.根据权利要求1所述水下探测机器人，其特征在于，所述四个水平推进器和两个垂直推进器均为直流推进器，推动器向前推力24~28kg，向后推力20~24kg，向下推力：20~25 kg，向上推力：7~9 kg，侧向推力：8~12kg。

6.根据权利要求1所述水下探测机器人，其特征在于，所述框架为聚丙烯框架，聚乙烯框架，聚氯氟乙烯PVC框架及abs框架。

7.根据权利要求1所述水下探测机器人，其特征在于，所述视觉设备为安装在云台上的摄像头，云台安装在框架上带动摄像头上下左右转动。