[实用新型]用舵机控制绿篱剪刀采摘水果机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用舵机控制绿篱剪刀采摘水果机械手。

背景技术

目前，传统采摘水果的方式一般采用爬树、架梯采摘或者用长杆把水果打落。这种采摘方式存在效率低，不安全和水果易损伤的缺陷。现在，有的采摘工具采用单口剪刀，虽然可以适当提高了水果的采摘效率，但是采摘过程仍然存在损伤水果的问题。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型的目的在于提供一种采摘效率高和更好保全水果完整性的用舵机控制绿篱剪刀采摘水果机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供的用舵机控制绿篱剪刀采摘水果机械手，其中，包括减速电机、在减速电机上设有的齿轮箱和在齿轮箱上设有的剪摘装置。剪摘装置包括上壳体、下壳体、在上壳体与下壳体之间设有的定位剪刀体和摇摆剪刀体，及在摇摆剪刀体上设有与齿轮箱啮合带摇摆剪刀体运动的内齿纹套。摇摆剪刀体通过左右摇摆运动与静止的定位剪刀体配合摘取水果。定位剪刀体和摇摆剪刀体均包括在上壳体和下壳体外部设有的扇形叉头，及在扇形叉头上设有延伸至上壳体和下壳体内部的固定柄。内齿纹套固定于摇摆剪刀体的固定柄上。上壳体与下壳体之间设置有便于摇摆剪刀体摇动的滑槽。运动时，摇摆剪刀体在滑槽的范围摆动。

在一些实施方式中，摇摆剪刀体的扇形叉头上带有尖部数量为6个；所述定位剪刀体的扇形叉头上带有尖部数量为7个。

在一些实施方式中，剪摘装置还包括在组合状态的上壳体和下壳体上设置有伸缩杆。

本实用新型的有益效果是具有采摘效率高和更好保全水果完整性，及使用方便的效果。由于在整个采摘水果的过程中，是通过减速电机带动齿轮箱转动，之后驱动剪摘装置上的摇摆剪刀体在滑槽的范围内摆动。在摇摆过程，摇摆剪刀体上的扇形叉头与定位剪刀体上的扇形叉头相互配合对连接水果的树枝进行剪断。如此自动化采摘的方式，不但提高了采摘水果的效率，而且也更好地保全水果完整性。另外，整体采摘水果的过程是自动化完成的，而且上壳体和下壳体上设置有伸缩杆，实现了使用方便的效果。

附图说明

图1为本实用新型剪摘装置的结构示意图；

图2为本实用新型减速电机和齿轮箱的结构示意图；

图3为本实用新型摇摆剪刀体的结构示意图；

图4为本实用新型上壳体和下壳体的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对实用新型作进一步详细的说明。

如图1-3所示，用舵机控制绿篱剪刀采摘水果机械手，包括减速电机01、在减速电机01上设有的齿轮箱02和在齿轮箱02上设有的剪摘装置03。剪摘装置03包括上壳体31、下壳体32、在上壳体31与下壳体32之间设有的定位剪刀体33和摇摆剪刀体34，及在摇摆剪刀体34上设有与齿轮箱02啮合带摇摆剪刀体34运动的内齿纹套35。摇摆剪刀体34通过左右摇摆运动与静止的定位剪刀体33配合摘取水果。定位剪刀体33和摇摆剪刀体34均包括在上壳体31和下壳体32外部设有的扇形叉头36，及在扇形叉头36上设有延伸至上壳体31和下壳体32内部的固定柄37。内齿纹套35固定于摇摆剪刀体34的固定柄37上。上壳体31与下壳体32之间设置有便于摇摆剪刀体34摇动的滑槽。运动时，摇摆剪刀体34在滑槽的范围摆动。摇摆剪刀体34的扇形叉头36上带有尖部数量为6个。定位剪刀体33的扇形叉头36上带有尖部数量为7个。剪摘装置03还包括在组合状态的上壳体31和下壳体32上设置有伸缩杆。

应用时，在整个采摘水果的过程中，是通过减速电机01带动齿轮箱02转动，之后驱动剪摘装置03上的摇摆剪刀体34在滑槽的范围内摆动。在摇摆过程，摇摆剪刀体34上的扇形叉头36与定位剪刀体33上的扇形叉头36相互配合对连接水果的树枝进行剪断。如此自动化采摘的方式，不但提高了采摘水果的效率，而且也更好地保全水果完整性。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于实用新型的保护范围。