[实用新型]一种化纤丝饼机器人码垛夹具

说明书

技术领域

本实用新型涉及纺织机器人技术领域，具体涉及一种化纤丝饼机器人码垛工具。

背景技术

化纤丝饼是纺织制造的原料，为防止在包装、储存、运输环节造成丝饼相互碰撞摩擦损伤丝卷表面造成毛丝而影响产品质量，对化纤丝饼包装码垛是一个必不可少的环节。目前码垛作业采用的搬运码垛方式有三种，分别为人工搬运、机械搬运和码垛机器人搬运。在纺丝企业中，对化纤丝饼的码垛大都采用人工搬运，人工搬运存在着自动化程度滴、工人劳动强度大、生产效率低和安全性差的问题，而且容易造成丝饼之间的间距不一致，从而导致产品无辜碰毛的现象发生，影响化纤丝饼的质量；而机械搬运中采用的码垛机受结构形状影响因素，存在着占地面积大，操作程序更改麻烦、耗电量大等缺点。随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各种生产领域中，为减轻劳动强度及保证产品质量，采用机器人进行化纤丝饼码垛成为趋势，码垛机器人对各种形状包装的货物都适用，且由于性能可靠，维护保养简单，得到越来越广泛的应用。码垛机器人的机械手抓适用于小尺寸块状物体的抓取和码垛，具体是通过夹取物体何释放物体，配合码垛机器臂实现物体的转运和码垛。然而目前的码垛机器人采用示教方式通过码垛算法进行自动码垛，但是由于货物到达固定工位的位置与事先设定的位置会有些许偏差，因此码垛机器人可能无法抓取到货物，无法精确定位。但由于在纺织行业，化纤丝饼之间的距离在抓取位和码垛位是不同的，抓取位为490mm，而在码垛位要求440mm，这就对夹具进行专门设计，以满足生产的特殊要求。

目前的码垛机器人在工作过程中，一次只能对一个产品进行抓取、搬运或一次抓取产品数量较少，因此工作效率低，生产周期长，已不能满足如今日益要求的高速生产的需求。如申请号为201410805485.1的发明专利公开了一种码垛机器人的搬运系统及码垛机器人的搬运方法，并公开了码垛机器人的搬运系统包括机器人单元、及与机器人单元连接的夹具单元、成像定位单元、及与成像定位单元电性连接的控制器，夹具单元包括夹具底座、及与夹具底座滑动连接的第一夹具、及使第一夹具转动的第一驱动装置、及使第一夹具滑动的第三驱动装置、及设置于夹具底座上的第二夹具、及使第二夹具转动的第二驱动装置，第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置均与控制器电性连接。成像定位单元对两个工件的位置进行定位，并通过控制器同时驱动第一驱动装置使第一夹具转动、驱动第二驱动装置使第二夹具转动、驱动第三驱动装置使第一夹具进行平移，使码垛机器人能同时抓取或下料两个工件，实现定位。该发明专利虽然能实现对工件的定位，但是一次只能抓取两个工件，抓取数量受限，效率较低。

再如申请号为201510571748.1的发明专利公开一种码垛机器人夹具，包含侧支架、导轨板、滑块、导杆，滑块穿在导杆上，导杆两端连接在侧支架上；导轨板上设置至少三条导轨槽，三条导轨槽之间呈扇形排列设置；滑块的一端穿过导轨板上的导轨槽并嵌在导轨槽内使滑块沿着导轨槽滑动。该发明专利虽然可以使码垛机器人同时对很多产品进行码垛，且可以根据需要不断增加一次码垛的数量，灵活且结构简单，但是其实用性较差，仅适用于对果冻或者其他带有平面的物料进行码垛。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种化纤丝饼机器人码垛夹具，机器人连接板为碳钢材质保证强度，移动侧滑轨连接板和固定侧滑轨连接板为铝合金材质减轻重量，机器人连接板、移动侧滑轨连接板和固定侧滑轨连接板均为镂空结构便于安装及维修，移动侧滑轨连接板在标准气缸的作用下可沿长直线滑轨水平移动实现夹具的Y向运动，移动侧气爪连接板在薄型气缸的作用下可沿短直线滑轨水平移动实现夹具在X向运动，气爪爪体可在三爪气缸的作用下实现伸缩，在移动侧气爪连接板和固定侧气爪连接板之间连接有连接轴，并配备直线轴承及轴端挡片，提高了夹具的可靠性，气缸采用三位五通电磁阀控制，气爪爪体外侧设有摩擦纹以防止化纤丝饼在运动过程中掉落，且设有化纤丝饼是否掉落的检测器件，结构简单，可以有效节约成本，降低劳动强度，提高了化纤丝饼的质量。

为了实现上述目的，本实用新型采取如下方案：

本实用新型提供一种化纤丝饼机器人码垛夹具，包括机器人连接板、标准气缸、移动侧滑轨连接板、固定侧滑轨连接板、长直线滑轨、长直线滑块、移动侧气爪连接板、固定侧气爪连接板、三爪气缸和气爪爪体；

所述长直线滑轨设有两条，平行安装在机器人连接板下方两侧，所述标准气缸安装在两条长直线滑轨之间，且位于机器人连接板下方中间位置，与长直线导轨平行；