[实用新型]仿生机翼驱动机构和仿生机翼和仿生飞行器

权利要求书

1.一种仿生机翼驱动机构，其特征在于：包括四杆机构甲，所述四杆机构甲包括杆甲、杆乙、杆丙和杆丁，所述杆甲的尾端与所述杆乙的首端枢接，所述杆乙的尾端与所述杆丙的首端枢接，所述杆丙的尾端与所述杆丁的首端枢接，所述杆丁的尾端与所述杆甲的首端枢接，所述杆甲、所述杆乙、所述杆丙、所述杆丁构成一封闭的四边形，所述杆丙与杆戊固定连接，所述杆戊位于所述仿生机翼驱动机构的外侧，

所述杆甲的首端与杆己的第一端固定连接，所述杆己枢接在构件甲上，所述构件甲上还枢接有杆壬的一端，所述杆壬的另一端枢接在所述杆丁的中部，所述杆丁的自与所述杆壬的枢接处至所述杆丁的首端的一段、所述杆己、所述构件甲、所述杆壬构成四杆机构乙，所述杆己的第二端为动力输入端。

2.根据权利要求1所述的仿生机翼驱动机构，其特征在于：还包括四杆机构丙，四杆机构丙包括杆癸、杆丑、杆寅，所述杆癸或所述杆寅与第一动力源传动连接，所述杆丑的一端与所述杆寅枢接，所述杆丑的另一端与所述杆癸枢接，所述杆己的第二端与所述杆丑球面铰接，在所述四杆机构丙的运动过程中，所述杆己与所述构件甲的枢接点与所述四杆机构丙的运动所在平面之间的距离能够发生变化。

3.根据权利要求2所述的仿生机翼驱动机构，其特征在于：所述四杆机构丙的运动所在平面与所述仿生机翼驱动机构的翼展方向垂直。

4.根据权利要求2所述的仿生机翼驱动机构，其特征在于：所述四杆机构丙的运动所在平面与所述仿生机翼驱动机构的翼展方向平行。

5.一种仿生机翼，其特征在于：设置有根据权利要求2-4中任一项所述的仿生机翼驱动机构，所述构件甲枢接在杆卯上，所述杆卯与构件乙枢接，所述构件甲与所述杆卯的相对转动轴线与所述四杆机构乙所在的平面平行或位于所述四杆机构乙所在的平面中，所述构件乙与所述杆卯的相对转动轴线与所述四杆机构乙所在的平面平行，所述构件乙还与杆辰和杆巳枢接，所述杆辰或所述杆巳与第二动力源传动连接，所述杆巳、所述杆辰和所述构件乙构成单自由度的四杆机构丁。

6.根据权利要求5所述的仿生机翼，其特征在于：所述构件甲还枢接在杆午上，所述杆午与所述构件乙枢接，所述构件甲与所述杆午的相对转动轴线与所述四杆机构乙所在的平面平行或位于所述四杆机构乙所在的平面中，所述构件乙所述与所述杆午的相对转动轴线与所述四杆机构乙所在的平面平行，所述杆午分别与所述构件甲和所述构件乙的枢接点之间的连线为第一连线，所述杆午分别与所述构件甲和所述构件乙的枢接点之间的连线为第二连线，所述第一连线与所述第二连线平行且等长。

7.一种仿生飞行器，其特征在于：设置有权利要求5或6所述的仿生机翼。

8.根据权利要求7所述的仿生飞行器，其特征在于：两侧的所述仿生机翼中的所述第一动力源为同一动力源，两侧的所述仿生机翼中的所述第二动力源分别为独立的动力源。

9.根据权利要求7所述的仿生飞行器，其特征在于：两侧的所述仿生机翼中的所述第一动力源为同一动力源，两侧的所述仿生机翼中的所述第二动力源为同一动力源。

10.根据权利要求7或8或9所述的仿生飞行器，其特征在于：还包括首尾驱动机构，所述首尾驱动机构包括杆申和杆酉，所述杆申和杆酉均与首尾动力源连接，所述杆申上分别与杆戌和杆亥球面铰接，所述杆酉上分别与杆乾和杆坎球面铰接，所述杆戌和所述杆乾均分别与头部构件球面铰接，所述杆坎和所述杆亥均分别与尾部构件球面铰接；所述头部构件还与杆艮枢接，所述杆艮枢接在机体上，所述尾部构件还与杆震枢接，所述杆震也枢接在机体上。