[实用新型]机器人装置用行走缓冲机构有效
| 申请号： | 201720319090.X | 申请日： | 2017-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN206717834U | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 杨磊;宋欣;李艳聪;胡文韬 | 申请（专利权）人： | 天津农学院 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/04;B25J15/10;B25J13/08;B25J9/16;B60G11/16 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司12211 | 代理人： | 李莎 |
| 地址： | 300384*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 装置 行走 缓冲 机构 | ||
1.一种机器人装置用行走缓冲机构，其特征在于：包括均匀分布在车体(2)四周的轮胎(101)，所述车体(2)两侧对称设有缓冲组件，所述轮胎(101)通过所述缓冲组件与所述车体(2)侧壁固定，所述缓冲组件分为X形架(104)，螺钉穿过所述X形架(104)的中心将其固定在所述车体(2)侧壁，所述X形架(104)底部的两个支架分别转动连接有动杆(103)，所述动杆(103)的另一端固定有步进电机(106)，所述步进电机(106)的输出端同轴心转动连接所述轮胎(101)，所述X形架(104)上部的两个所述支架设有弹簧(102)，所述弹簧(102)的另一端通过所述动杆(103)分别连接所述轮胎(101)。
2.根据权利要求1所述的机器人装置用行走缓冲机构，其特征在于：所述动杆(103)靠近所述轮胎(101)处通过螺栓固定连接有支杆(105)，所述支杆(105)的另一端转动连接所述弹簧(102)，所述弹簧(102)的长度大于其压缩后的长度小于所述弹簧(102)的最大拉伸长度。
3.根据权利要求2所述的机器人装置用行走缓冲机构，其特征在于：所述弹簧(102)两端通过销轴分别与所述X形架(104)和所述支杆(105)转动连接，所述X形架(104)底部的两个所述支架同样通过所述销轴与所述动杆(103)转动连接，所述销轴的轴线垂直于所述轮胎(101)的转动轴心。
4.根据权利要求3所述的机器人装置用行走缓冲机构，其特征在于：所述步进电机(106)分别与控制系统电连接，置于同一缓冲组件的前后两个所述轮胎(101)的所述步进电机(106)并联，控制系统控制同侧的两个所述轮胎(101)同向同速转动。
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