[实用新型]一种远程遥控式智能喷药机器人

权利要求书

1.一种远程遥控式智能喷药机器人，其特征在于，包括：行走机构(1)、喷药装置、图像采集装置(5)和控制装置，其中：

喷药装置和图像采集装置(5)均固定安装在行走机构(1)上并随着行走机构(1)的移动而移动；

喷药装置用于喷射药液；

图像采集装置(5)用于采集行走机构(1)的行走路况视频；

控制装置用于获取图像采集装置(5)所采集的信息并根据获取的信息控制喷药装置进行喷药作业。

2.根据权利要求1所述的远程遥控式智能喷药机器人，其特征在于，喷药装置包括药液供给机构(2)、高压喷枪(3)和雾化调节机构(4)；药液供给机构(2)用于向高压喷枪(3)输送药液，高压喷枪(3)用于喷射药液，高压喷枪(3)具有喷嘴和进液口(301)，所述喷嘴位于高压喷枪(3)的一端，进液口(301)设置在高压喷枪(3)的侧壁；雾化调节机构(4)位于高压喷枪(3)远离其喷嘴的一端，雾化调节机构(4)包括丝杆(401)、减速电机(402)和套壳(403)；所述丝杆(401)的一端伸入至高压喷枪(3)的内部并与其螺纹连接，其另一端通过联轴器与减速电机(402)连接；所述减速电机(402)位于套壳(403)内部，套壳(403)固定安装，且套壳(403)的内周面具有沿丝杆(401)轴线方向直线延伸的导向键槽，减速电机(402)的外周设有装配至导向键槽内的导向键。

3.根据权利要求2所述的远程遥控式智能喷药机器人，其特征在于，药液供给机构(2)包括药箱以及连接药箱和雾化装置的输送管路；药箱安装有对其内部药液的液位进行实时监测的液位传感器。

4.根据权利要求2所述的远程遥控式智能喷药机器人，其特征在于，高压喷枪(3)的喷射高度以及喷射角度可调。

5.根据权利要求4所述的远程遥控式智能喷药机器人，其特征在于，行走机构(1)上方设有用于调节高压喷枪(3)喷射高度和喷射角度的升降调节机构(6)，升降调节机构(6)包括固定底座(601)、旋转座(602)、机械臂(603)、第一驱动单元和第二驱动单元，其中：固定底座(601)固定安装在行走机构(1)上，旋转座(602)安装在固定底座(601)上并由第一驱动单元驱动可进行自由转动；机械臂(603)安装在旋转座(602)上并随着旋转座(602)的转动而转动，机械臂(603)由第二驱动单元驱动在旋转座(602)的上方可进行自由摆动；所述高压喷枪(3)固定安装在机械臂(603)上并随着机械臂(603)运动而运动。

6.根据权利要求5所述的远程遥控式智能喷药机器人，其特征在于，旋转座(602)上设有与其固定的第一侧板(7)、第二侧板(8)，第一侧板(7)、第二侧板(8)相对布置并在二者之间预留间距；机械臂(603)的一端位于第一侧板(7)、第二侧板(8)的一端并通过第二驱动单元与第一侧板(7)、第二侧板(8)活动连接。

7.根据权利要求6所述的远程遥控式智能喷药机器人，其特征在于，第二驱动单元包括旋转轴(9)和用于驱动旋转轴(9)旋转的动力模块，第二驱动单元固定安装在第一侧板(7)或第二侧板(8)上，且第二驱动单元中的旋转轴(9)的两端分别与第一侧板(7)、第二侧板(8)活动连接；机械臂(603)包括大臂(6031)、小臂(6032)、摆臂(6033)和拉杆(6034)；大臂(6031)的一端位于第一侧板(7)和第二侧板(8)之间并与旋转轴(9)固定；小臂(6032)上设有喷枪固定座(11)，小臂(6032)位于大臂(6031)远离第一侧板(7)、第二侧板(8)的一端并通过水平布置的销轴(10)与大臂(6031)活动连接，所述销轴(10)位于小臂(6032)的两端之间；拉杆(6034)位于销轴(10)延伸方向的一侧，且拉杆(6034)的一端通过摆臂(6033)与旋转轴(9)连接，其另一端与小臂(6032)的一端活动连接。

8.根据权利要求7所述的远程遥控式智能喷药机器人，其特征在于，喷枪固定座(11)位于小臂(6032)远离大臂(6031)的一侧，高压喷枪(3)通过喷枪固定座(11)固定安装在小臂(6032)上。

9.根据权利要求2或7所述的远程遥控式智能喷药机器人，其特征在于，套壳(403)固定安装在小臂(6032)上。

10.根据权利要求1或5所述的远程遥控式智能喷药机器人，其特征在于，行走机构(1)为履带式行走机构；第一驱动单元、第二驱动单元均为舵机。