[实用新型]采用连杆机构既可伸展又可开合的码垛机械手

说明书

技术领域

本实用新型采用连杆机构既可伸展又可开合的码垛机械手，由气缸驱动的增力机构夹持周转箱的手掌，以及双导杆薄气缸的导杆承载、厚连杆伸展为水平状态从而提升周转箱的手指组成。本实用新型机械手除了水平或垂直地夹持瓦楞纸箱、塑料周转箱的功能之外，又可以借助两侧长把手、采用非夹持方式水平或垂直地提升塑料周转箱；尤其是伸展方式垂直提升时码垛机械手不需要箱体外侧作用空间，可以保持箱体四个侧面同时无缝隙地贴紧其他箱体。本实用新型具有空间利用率高、安全性高、能耗低等优点，属于运输包装、物流输送装备和机器人领域。

背景技术

集装箱改变世界，客户需要“门到门”货物运输服务，集装箱为海陆空联运的无缝衔接提供了坚实基础，集装箱是现代物流的基石。集装箱运输在我国国际、国内贸易中的占比分别超过60％和20％。尽管自重几吨的集装箱在运输过程中消耗了大量能源，但集装箱的装卸运输效率、安全性、仓储性和标准化等优点，反而降低了运输成本。

运输包装，又称外包装，以瓦楞纸箱为主，是为了尽可能降低运输流通过程中对产品造成的损坏，保障产品安全，方便储运装卸，加快交接点验为主要目的包装。运输包装不是影响产品的品质性能和销售包装装潢的内包装(如纸盒、塑料袋、玻璃瓶、塑料瓶等)。电商配货后再包装的海量的小尺寸瓦楞纸箱、缓冲材料(隔震气泡膜、缓冲气囊)的用量剧增，是随电商模式而新产生的二次运输包装问题，是运输包装模式发生了巨大的变化。

目前，无论是企业内部的、还是企业外部的周转箱，都是整体的塑料面、塑料壳体的组合。随着市销产品个性定制、产品小批量化的发展势头不断壮大，为降低瓦楞纸箱想消耗，为实现货品从生产商、电商到消费者的快速物流，需要具有信息化功能的周转箱。国内各大电商中，有部分公司仅仅在小件货品完成外包装后，将小瓦楞纸箱和塑料包装袋按照目的地装入塑料周转箱，便于运输与装卸，但这种周转箱没有带RFID电子标签。其他电商公司和快递公司是将外包装好的货物，按照目的地装入蛇皮袋。

专利申请(专利名：带双传感RFID和高强缓冲垫的斜插式金属盖底运转箱，申请号：CN201710095662.5)既结合了瓦楞纸箱的特性，又结合周转箱的特点；提出了采用垂直安装两个RFID模块的方式，增加读取可靠性和追踪定位精度；采用高强缓冲垫，将周转箱转变具有瓦楞纸箱的运输包装特性；采用箱体口部两侧采用铝合金型材，将RFID模块放置在铝合金型材内。关键是上述铝合金型材既可以作为手工搬运的长把手，又可以作为层叠空箱之间的支撑(不同于其他周转箱，空箱层叠时靠箱体斜侧面接触支撑，层叠的空箱分离难)。

发明内容

针对箱体两侧装配的铝型材或L形横截面长把手，通过铝型材或L形横截面长把手垂直方向开槽方式，给出了码垛机械手手指插入的空间；本实用新型码垛机械手除了水平或垂直地夹持瓦楞纸箱、塑料周转箱的功能之外，又可以借助两侧铝型材或L形横截面长把手、采用非夹持方式水平或垂直地提升塑料周转箱；尤其是伸展方式垂直提升时不需要箱体外侧作用空间，可以保持箱体四个侧面同时无缝隙地贴紧其他箱体。

本实用新型码垛机械手由气缸驱动的增力机构夹持周转箱的手掌，以及双导杆薄气缸的导杆承载、厚连杆伸展为水平状态从而提升周转箱的手指组成。其手指的Z形指板零件的侧面接触、提升周转箱，Z形指板零件的平面粘贴的橡胶垫接触、夹持周转箱。

本发明的主要解决方案是这样实现的：

如附图1-7所示，本实用新型采用连杆机构既可伸展又可开合的码垛机械手，由框架1、导轨支座2、直线轴承3、抗转矩直线导轨4、夹紧气缸5、U形铰链座6、大头连杆7、大耐磨垫圈8、大连杆9、铰链轴座10和手指部件11组成。其中，手指部件11由Z形指板 1a、双导杆薄气缸2a、并联双铰链支座3a、厚连杆4a、撑杆5a、弯撑杆6a、小耐磨垫圈7a、 L形铰链座8a、橡胶垫9a组成。