[实用新型]一种气动肌肉上肢助力外骨骼系统

权利要求书

1.一种气动肌肉上肢助力外骨骼系统，其特征在于：包括安装在人体背部且与人体背部协同运动的背臂骨、安装在人体上臂且与人体上臂协同运动的上臂骨、安装在人体前臂且与人体前臂协同运动的前臂骨，还包括用于连接所述背臂骨和所述上臂骨的肩部骨；所述肩部骨包括肩部侧向骨架和肩部前向骨架，所述肩部侧向骨架和所述肩部前向骨架组合成L形结构；所述肩部侧向骨架的下方设置有第一关节模块，所述肩部前向骨架的下方设置有第二关节模块；所述背臂骨的上端通过所述第一关节模块连接所述肩部侧向骨架，且所述背臂骨和所述肩部侧向骨架之间通过用于驱动所述第一关节模块活动的气动肌肉连接；所述上臂骨的上端通过所述第二关节模块连接所述肩部前向骨架，且所述上臂骨和所述肩部前向骨架之间通过用于驱动所述第二关节模块活动的气动肌肉连接；所述上臂骨的下端设置有第三关节模块，所述前臂骨的上端通过所述第三关节模块连接所述上臂骨的下端，且所述前臂骨和所述上臂骨之间通过用于驱动所述第三关节模块活动的气动肌肉连接；所述上臂骨和所述前臂骨上各设置有一个用于感应人体上肢运动趋势的压力环。

2.根据权利要求1所述的一种气动肌肉上肢助力外骨骼系统，其特征在于：所述压力环包括第一应力感应环和第二应力感应环，所述第一应力感应环和所述第二应力感应环的轴线共线。

3.根据权利要求2所述的一种气动肌肉上肢助力外骨骼系统，其特征在于：所述第一应力感应环由面对称设置的第一弧形夹臂和第二弧形夹臂构成，所述第二应力感应环由面对称设置的第三弧形夹臂和第四弧形夹臂构成；所述压力环还包括环安装块、第一应力夹持块和第二应力夹持块，所述第一应力夹持块通过第一夹持气缸连接所述环安装块，所述第二应力夹持块通过第二夹持气缸连接所述环安装块，所述第一弧形夹臂和所述第三弧形夹臂均固定安装在所述第一应力夹持块上，所述第二弧形夹臂和所述第四弧形夹臂均固定安装在所述第二应力夹持块上。

4.根据权利要求1所述的一种气动肌肉上肢助力外骨骼系统，其特征在于：所述背臂骨包括背臂支撑骨架、安装在所述背臂支撑骨架上的背臂固定环座、以及安装在所述背臂固定环座上的背臂肌肉固定环；所述第一关节模块包括第一关节转轴、第一转轴安装块和第一转轴连接块，所述第一转轴安装块和所述第一转轴连接块通过所述第一关节转轴铰连接，所述第一转轴安装块固定连接所述肩部侧向骨架，所述第一转轴连接块固定连接所述背臂支撑骨架；用于驱动所述第一关节模块活动的气动肌肉连接所述背臂肌肉固定环和所述第一转轴安装块。

5.根据权利要求1所述的一种气动肌肉上肢助力外骨骼系统，其特征在于：所述上臂骨包括上臂支撑骨架、安装在所述上臂支撑骨架上的上臂固定环座、以及安装在所述上臂固定环座上的上臂肌肉固定环；所述第二关节模块包括第二关节转轴、第二转轴安装块和第二转轴连接块，所述第二转轴安装块和所述第二转轴连接块通过所述第二关节转轴铰连接，所述第二转轴安装块固定连接所述肩部前向骨架，所述第二转轴连接块固定连接所述上臂支撑骨架；用于驱动所述第二关节模块活动的气动肌肉连接所述上臂肌肉固定环和所述第二转轴安装块。

6.根据权利要求5所述的一种气动肌肉上肢助力外骨骼系统，其特征在于：所述前臂骨包括前臂支撑骨架、安装在所述前臂支撑骨架上的前臂固定环座、以及安装在所述前臂固定环座上的前臂肌肉固定环；所述第三关节模块包括第三关节转轴、第三转轴安装块和第三转轴连接块，所述第三转轴安装块和所述第三转轴连接块通过所述第三关节转轴铰连接，所述第三转轴安装块固定连接所述上臂支撑骨架，所述第三转轴连接块固定连接所述前臂支撑骨架；用于驱动所述第三关节模块活动的气动肌肉连接所述前臂肌肉固定环和所述第三转轴安装块。

7.根据权利要求6所述的一种气动肌肉上肢助力外骨骼系统，其特征在于：所述前臂支撑骨架的下端还设置有前臂握环。