[实用新型]一种基于视觉引导技术的白车身预装系统有效
| 申请号： | 201720333768.X | 申请日： | 2017-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN207255551U | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 李苗苗;李永敏;周志方 | 申请（专利权）人： | 上海道多汽车设备有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/04 | 分类号： | B23K37/04 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司31225 | 代理人： | 林君如 |
| 地址： | 201804 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 引导 技术 车身 预装 系统 | ||
1.一种基于视觉引导技术的白车身预装系统，用于白车身侧围(3)的预装，其特征在于，包括视觉引导机构、六轴机器人(1)、工件抓手、自动预搭扣机构和自行小车悬挂输送机构，所述的视觉引导机构设置在六轴机器人(1)上，包括用于感应设置在白车身侧围(3)上的车身特征点(34)的视觉接收机构以及控制处理器，所述的工件抓手与六轴机器人(1)可拆卸连接，自动预搭扣机构设置在工件抓手上，自行小车悬挂输送机构用于将白车身侧围(3)输送至工件待抓取位置。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导技术的白车身预装系统，其特征在于，所述的工件抓手包括抓手框架主体(21)以及设置在抓手框架主体(21)上的延伸臂(22)和转接法兰(23)，所述的延伸臂(22)设置在抓手框架主体(21)的一面，并与抓手框架主体(21)垂直，其上设有白车身侧围夹具，所述的自动预搭扣机构设置在延伸臂(22)上，所述的转接法兰(23)设置在抓手框架主体(21)上与延伸臂(22)相反的另一面。
3.根据权利要求2所述的一种基于视觉引导技术的白车身预装系统，其特征在于，所述的抓手框架主体(21)及延伸臂(22)均由八角管连接组成。
4.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导技术的白车身预装系统，其特征在于，所述的视觉接收机构包括摄像头(5)，所述的摄像头(5)固定在六轴机器人的末端(11)。
5.根据权利要求4所述的一种基于视觉引导技术的白车身预装系统，其特征在于，所述的摄像头(5)为双目摄像头，所述的双目摄像头的两个镜头的夹角(51)为10～20°，各镜头的视角为84～114°。
6.根据权利要求1或5所述的一种基于视觉引导技术的白车身预装系统，其特征在于，所述的车身特征点(34)分别位于白车身侧围的A柱(31)、B柱(32)和C柱(33)上，B柱(32)上设有至少两个车身特征点(34)，A柱(31)和C柱(33)上均设有至少一个车身特征点(34)，任意三个车身特征点(34)不在一条直线上。
7.根据权利要求1所述的一种基于视觉引导技术的白车身预装系统，其特征在于，所述的自行小车悬挂输送机构由EMS小车(4)和用于放置白车身侧围(3) 的工件放置库构成。
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