[实用新型]一种协作机器人模块化关节

权利要求书

1.一种协作机器人模块化关节，其特征在于：包括关节本体、输出法兰、减速机组件、抱闸组件、绝对值编码器组件、驱动板组件和电机组件，所述输出法兰、减速机组件、抱闸组件、绝对值编码器组件和电机组件均设置在所述关节本体内；

所述输出法兰为开有O型槽和中空轴的法兰，所述O型槽用于减速机组件油封，所述中空轴与减速机本体输出端固定连接，用于过线以及与其他关节连接；

所述减速机组件包括减速机本体和减速机输入轴，所述减速机输入轴与所述减速机本体内的减速机波发生器一体设计。

2.根据权利要求1所述的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述减速机组件还包括辅助轴承，所述辅助轴承设置在所述减速机输入轴上，用于减少所述输出法兰的中空轴与所述减速机输入轴之间的跳动。

3.根据权利要求1所述的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述抱闸组件包括隔磁板、抱闸挡片、抱闸挡轴、电磁铁和压缩弹簧，所述隔磁板和所述抱闸挡片固定安装在所述减速机输入轴上，所述电磁铁、所述抱闸挡轴和所述压缩弹簧构成上下运动组合机构。

4.根据权利要求3所述的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述隔磁板通过第一轴用卡簧安装在所述减速机输入轴上，所述隔磁板和所述抱闸挡片之间设置有波形垫片；所述抱闸挡片通过第二轴用卡簧安装在所述减速机输入轴上；所述抱闸挡片和所述第二轴用卡簧之间设置有调整垫片。

5.根据权利要求1所述的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述绝对值编码器组件采用多圈绝对值编码器，包括码盘转子、反馈控制板和编码器固定板；所述码盘转子固定于所述减速机输入轴，所述反馈控制板与所述编码器固定板连接。

6.根据权利要求5所述的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述多圈绝对值编码器组件采用单圈20bit、多圈16bit模块化的36bit多圈绝对值编码器。

7.根据权利要求1所述的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述驱动板组件内置于所述关节本体内，包括驱动板和固定线板，所述驱动板用于为所述电机组件提供V/U/W动力、为所述绝对值编码器组件和所述抱闸组件提供电压，以及控制所述绝对值编码器组件和所述抱闸组件的运动。

8.根据权利要求1所述的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述电机组件包括电机定子和中空转子，所述电机定子固定于所述关节本体上，所述中空转子固定于减速机输入轴上；所述电机组件采用胶粘的方式将所述电机定子和所述中空转子分别固定在所述关节本体和所述减速机输入轴上。

9.根据权利要求1所述的协作机器人模块化关节，其特征在于：还包括塑料环和橡胶圈，用于遮掩关节和关节之间拆装时所需的螺丝。

10.根据权利要求1所述的协作机器人模块化关节，其特征在于：还包括用于遮盖所述关节本体的关节盖子，所述关节盖子上设有O型槽。