[实用新型]一种用于装配阻尼器的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种用于装配阻尼器的机器人。

背景技术

阻尼器现已运用至各个领域，尤其是其抗震等功能，其市场需求越来越大，但是目前的阻尼器基本上都是由人力进行装配，为了提高装配效率适应市场需求，装配阻尼器的机器人应运而生。如宁波汽车软轴软管有限公司申请的专利″阻尼器自动组装机″其申请号为201610760873.1其公开日期为2016.12.21其方案为：一种阻尼器自动组装机，包括工作平台和控制器，所述工作平台上设有金属外套供料装置，后衬圈供料装置，护管接头供料装置，前衬圈供料装置，挡圈供料装置，用于将金属外套、后衬圈、护管接头、前衬圈及挡圈装配的组装装置，和阻尼器铆装装置；所述金属外套供料装置、后衬圈供料装置、护管接头供料装置、前衬圈供料装置、挡圈供料装置、组装装置和阻尼器铆装装置分别与控制器电连接。

目前市场上，用于装配阻尼器的机器人体积庞大，各装配单元之间结构紧密，例如上述提到的阻尼器自动组装机，若避免不了各装配单元的相互干扰，容易导致装配精度不准。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的不足，提供一种用于装配阻尼器的机器人，包括装配机构、装配台；所述装配机构包括直角坐标型传动单元、连接单元、吸取单元、手爪单元；所述直角坐标型传动单元包括第一纵向传动装置、第一横向传动装置、第一升降传动装置；每一传动装置包括移动滑台、机架以及传动驱动装置；所述连接单元设于所述第一升降传动装置的移动滑台上；定义所述连接单元朝向所述装配台的表面为第一表面；所述吸取单元、所述手爪单元设于所述第一表面上；所述吸取单元的底部高于所述手爪单元的底部；所述吸取单元包括第一连接板、第一连接板驱动装置、吸盘装置；所述第一连接板驱动装置包括磁性开关；所述吸盘装置设于所述第一连接板上，所述第一连接板驱动装置驱动所述第一连接板做上下往复运动。本实用新型还可以通过以下技术措施进一步完善：

作为进一步改进，进一步包括第一感测装置、第二感测装置、第三感测装置；每一感测装置包括感测挡片以及至少两个感测器；所述感测挡片设于所述移动滑台一侧，所述感测器设于所述机架上与感测挡片同侧设置。

作为进一步改进，所述第一表面包括第一凹槽部；所述第一凹槽部设于所述第一表面远离所述第一升降传动装置一侧，用于放置所述吸取单元或所述手爪单元。

作为进一步改进，所述手爪单元包括手爪活动装置、手爪驱动装置、连接件；所述手爪活动装置包括至少三个手爪部件、定心轮；所述手爪驱动装置包括手爪气缸、气动卡盘、至少三个卡爪、磁性开关；所述手爪部件包括第一通 孔、第二通孔，所述第二通孔设于所述第一通孔下方；所述第一通孔与所述卡爪通过所述连接件连接，所述第二通孔与所述定心轮通过所述连接件连接。

作为进一步改进，进一步包括稳固单元；所述稳固单元包括第一肋板、第二肋板；所述第一肋板设于所述第一横向移动装置的移动滑台上稳固支撑所述第一升降传动装置，所述第二肋板设于所述第一升降移动装置的移动滑台上稳固支撑所述连接单元。

作为进一步改进，每一传动装置采用滚珠丝杆传动，包括第一纵向传动滚珠丝杆、第一横向传动滚珠丝杆、第一升降传动滚珠丝杆；所述第一纵向传动滚珠丝杆轴向负载范围为49N-60N，所述第一横向传动滚珠丝杆轴向负载为29.4N-40N，所述第一升降传动滚珠丝杆轴向负载为98N-112N。

作为进一步改进，每一滚珠丝杆的公称外径为16mm，导程为5mm，基本额定动负载范围为1574.5N-3125N，材质为钢。

作为进一步改进，：每一传动驱动装置为伺服电机，所述伺服电机转速范围为1000rpm-2000rpm，所述第一纵向传动装置的伺服电机转矩范围为0.277N·m-0.5N·m，所述第一横向传动装置的伺服电机转矩范围为0.231N·m-0.6N·m，所述第一升降传动装置的伺服电机转矩范围为0.342N·m-0.8N·m。

作为进一步改进，所述第一连接板驱动装置为气缸，所述气缸的行程范围为50mm-100mm。

作为进一步改进，所述吸盘装置为吸盘，所述吸盘的吸取面直径范围为 12.4mm-17.6mm，吸力范围为10N-14N。

与现有技术相比较，本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型提供一种用于装配阻尼器的机器人，所述吸盘单元与所述连接单元设立高度差值，并相应的配有第一连接板以及第一连接板驱动装置，根据实际情况和装配零件的大小调整高度差，实现装配单元之间的互不影响。