[实用新型]一种具有智能避让功能的水下机器人

权利要求书

1.一种具有智能避让功能的水下机器人，其特征在于，包括机器人本体、图像采集模块、障碍物判断模块以及避让装置，其中：

所述图像采集模块安装在所述机器人本体的前端，用于采集机器人本体前进道路上的图像信息；

所述障碍物判断模块，与所述图像采集模块通信连接，用于根据所述图像采集模块采集的图像信息判断前进道路上是否存在障碍物；如果存在障碍物，则向避让装置发出避让指令；

所述避让装置，用于根据所述避让指令实施避让动作，以避让所述机器人本体在前进道路上存在的障碍物。

2.如权利要求1所述的具有智能避让功能的水下机器人，其特征在于，所述图像采集模块为摄像头。

3.如权利要求1所述的具有智能避让功能的水下机器人，其特征在于，所述图像采集模块为照相机。

4.如权利要求1至3任一项所述的具有智能避让功能的水下机器人，其特征在于，所述障碍物判断模块包括存储器和比较器，所述存储器存储有预先设置的前进道路上无障碍物的图像信息，所述比较器用于将所述图像采集模块采集的图像信息与所述存储器中预先存储的图像信息进行比对，当二者差值大于预设阈值时，则确认前进道路上存在障碍物，并向避让装置发出避让指令。

5.如权利要求4所述的具有智能避让功能的水下机器人，其特征在于，所述障碍物判断模块为单片机。

6.如权利要求1至3任一项所述的具有智能避让功能的水下机器人，其特征在于，所述避让装置为安装在所述机器人本体腹部的多个仿生腿。

7.如权利要求6所述的具有智能避让功能的水下机器人，其特征在于，所述仿生腿的数量为4或8。

8.如权利要求1至3任一项所述的具有智能避让功能的水下机器人，其特征在于，还包括有用于采集前方障碍物距离的距离传感器。

9.如权利要求8所述的具有智能避让功能的水下机器人，其特征在于，还包括有与所述距离传感器通信连接的距离判断模块，所述距离判断模块用于获取所述距离传感器采集的前方障碍物距离，并判断所述距离是否小于预设距离阈值，若是则向所述避让装置发出避让指令。

10.如权利要求9所述的具有智能避让功能的水下机器人，其特征在于，所述预设距离阈值的取值范围为2-5米。