[实用新型]一种车用控制器的硬件在环仿真测试系统

权利要求书

1.一种车用控制器的硬件在环仿真测试系统，其特征在于，包括：实时仿真柜、车辆驾驶舱以及多个真实行人穿戴设备，所述车辆驾驶舱包括一个被仿真测试车辆驾驶舱及多个真实交通车辆驾驶舱，所述实时仿真柜包括：信号输入/输出板卡和实时仿真机，所述信号输入/输出板卡分别连接所述被仿真测试车辆驾驶舱、各个真实交通车辆驾驶舱、各个真实行人穿戴设备、实时仿真机以及被仿真测试的车用控制器，其中：

所述被仿真测试车辆驾驶舱，用于为真实驾驶员提供操控环境，采集真实驾驶员的操控信号并输出至所述实时仿真机，以使运行在所述实时仿真机中相对应的目标车辆模型根据接收到的操控信号实现目标车辆运行仿真，以及根据所述实时仿真机输出的在交通场景中相对应的所述目标车辆模型的视频流和音频流，实现对真实目标车辆的视景和环境音效模拟仿真；

每个所述真实交通车辆驾驶舱，用于为真实驾驶员提供操控环境，采集真实驾驶员的操控信号并输出至所述实时仿真机，以使运行在所述实时仿真机中相对应的交通车辆模型根据接收到的操控信号实现交通车辆运行仿真，以及根据所述实时仿真机输出的在交通场景中相对应的所述交通车辆模型的视频流和音频流，实现对真实交通车辆的视景和环境音效模拟仿真；

每个所述真实行人穿戴设备，用于测量真实行人的真实运动数据并输出至所述实时仿真机，以使运行在所述实时仿真机中相对应的行人模型根据接收到的运行数据信号实现行人运动仿真，以及根据所述实时仿真机输出的在交通场景中相对应的行人模型的视频流和音频流，实现对真实行人的视景和环境音效模拟仿真；

所述信号输入/输出板卡，用于采集所述被仿真测试的车用控制器仿真测试过程中，各车辆驾驶舱内的真实驾驶员的操控信号以及真实行人的真实运行数据，并将所述操控信号和所述真实运行数据转换成对应的控制信号输出至所述实时仿真机中对应的模型，进行交通行为的动态仿真，同时，将运行在所述实时仿真机中的车辆模型和行人模型在交通场景中相对应的视频流和音频流，输出至相对应的车辆驾驶舱和真实行人穿戴设备。

2.根据权利要求1所述的硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述车辆驾驶舱包括：传感器和视听设备；

所述传感器，用于采集真实驾驶员的操控信号，并通过所述信号输入/输出板卡，将所述操控信号输出至所述实时仿真机；

所述视听设备，用于根据所述实时仿真机输出的在交通场景中相对应的车辆模型的视频流和音频流，实现对真实车辆的视景和环境音效模拟仿真。

3.根据权利要求2所述的硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述传感器与所述信号输入/输出板卡之间采用电气连接，所述视听设备和所述信号输入/输出板卡之间采用网络通信连接。

4.根据权利要求1所述的硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述车辆驾驶舱至少包括：油门、制动、方向盘、档位和显示屏。

5.根据权利要求1所述的硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述真实行人穿戴设备包括：穿戴式惯性传感器和虚拟现实头显设备，所述虚拟现实头显设备包括：虚拟现实眼镜和耳麦；

所述穿戴式惯性传感器，用于测量真实行人的真实运动数据，所述真实运动数据至少包括运动方向和速度；

所述虚拟现实头显设备，用于根据所述实时仿真机输出的在交通场景中相对应的行人模型的视频流和音频流，实现对真实行人的视景和环境音效模拟仿真。

6.根据权利要求5所述的硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述穿戴式惯性传感器和所述信号输入/输出板卡之间采用电气连接，所述虚拟现实头显设备和所述信号输入/输出板卡之间采用网络通信连接。

7.根据权利要求1所述的硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述信号输入/输出板卡集成有信号调理板卡；

所述信号调理板卡，用于将所述信号输入/输出板卡输出至所述实时仿真机中的各真实驾驶员的操控信号以及真实行人的真实运行数据，调理成所述实时仿真机所需要的信号。

8.根据权利要求1所述的硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述被仿真测试的车用控制器包括：主动/无人驾驶控制器。