[实用新型]一种自动泊车路径跟踪装置

说明书

技术领域

本实用新型属于自动泊车系统领域，具体涉及一种自动泊车路径跟踪装置。

背景技术

随着车辆自动化和智能化的不断提高，自动泊车功能也逐渐成为大量中高端车型的标配。然而目前大部分研究只考虑了泊车的路径规划问题，但缺乏车辆入库过程中的路径跟踪及方向盘控制的研究。车辆在入库过程中容易偏离规划路径，泊车精度低，对泊车位有较高要求且泊车失败率较高。

发明内容

针对上述存在的问题，本实用新型提出一种自动泊车路径跟踪装置，以实现精确的路径跟踪控制，提高泊车精度，降低对泊车位的要求和泊车失败率。

为了实现上述目的，本实用新型具体技术方案如下：一种自动泊车路径跟踪装置，包括路径跟踪控制模块、惯性导航模块、陀螺仪、轮速传感器、方向盘转角传感器、电源模块；电源模块分别与路径跟踪控制模块、惯性导航模块、陀螺仪、轮速传感器和方向盘转角传感器相连，用于给各功能部件供电；轮速传感器用于实时采集车辆行驶速度，输出端与路径跟踪控制模块相连；方向盘转角传感器用于实时采集方向盘转角，输出端与路径跟踪控制模块相连；惯性导航模块用于获得车辆当前的坐标，输出端与路径跟踪控制模块相连；陀螺仪用于获得车辆当前的车身角，输出端与路径跟踪控制模块相连；路径跟踪控制模块包括数据处理单元和微控制单元，数据处理单元用于实时处理轮速传感器实时采集的车辆速度信息和方向盘转角传感器实时采集的方向盘转角信息，并将处理后得到的车辆状态信息发送给微控制单元；微控制单元用于接收来自于数据处理单元、惯性导航模块和陀螺仪的信息，将得到的车辆状态信息与参考车辆状态信息相比较，计算出当前的速度和方向盘转角的最佳增量，并向车辆执行机构发送控制命令实现自动泊车路径跟踪。

进一步地，上述电源模块还包含电路保护单元，可在电源接反的情况下自动断开，可在系统电流过大的情况下自动切断电源。

本实用新型的有益效果在于：在自动泊车过程中，本装置可根据规划好的路径对车辆进行较为精确的路径跟踪控制，跟踪过程中实时对车辆状态进行矫正，提高了泊车精度，降低了对泊车位的要求和泊车失败率。

附图说明

图1自动泊车路径跟踪装置结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。

如图1所示为自动泊车路径跟踪装置结构示意图，包括路径跟踪控制模块、惯性导航模块、陀螺仪、轮速传感器、方向盘转角传感器、电源模块。其中：

电源模块分别与路径跟踪控制模块、惯性导航模块、陀螺仪、轮速传感器和方向盘转角传感器相连，用于给各模块供电；电源模块还包含电路保护单元，可在电源接反的情况下自动断开，可在系统电流过大的情况下自动切断电源。

轮速传感器用于实时采集车辆行驶速度，输出端与路径跟踪控制模块相连。

方向盘转角传感器用于实时采集方向盘转角，输出端与路径跟踪控制模块相连。

惯性导航模块用于获得车辆当前的坐标，输出端与路径跟踪控制模块相连。

陀螺仪用于获得车辆当前的车身角，输出端与路径跟踪控制模块相连。

路径跟踪控制模块包括数据处理单元和微控制单元，数据处理单元用于实时处理轮速传感器实时采集的车辆速度信息和方向盘转角传感器实时采集的方向盘转角信息，并将处理后得到的车辆状态信息发送给微控制单元；微控制单元用于接收来自于数据处理单元、惯性导航模块和陀螺仪的信息，将得到的车辆状态信息与参考车辆状态信息相比较，计算出当前的速度和方向盘转角的最佳增量，并向车辆执行机构发送控制命令；具体实施中，微控制单元用32位单片机实现。