[实用新型]气动肌肉及其控制系统

权利要求书

1.一种气动肌肉，其特征在于，包括：

气动肌肉本体(1)，具有轴向的空腔，用于充/放压缩气体，以沿所述气动肌肉本体(1)轴向提供拉力；

第一密封件(21)和第二密封件(22)，分别设置在所述气动肌肉本体(1)轴向的两端，以密封所述气动肌肉本体(1)的空腔；所述第一密封件(21)具有连通所述气动肌肉本体(1)的空腔的充/放气孔(210)；

充放气装置(3)，设置在靠近所述第一密封件(21)端；

所述充放气装置(3)在接收到加压的触发信号后，通过所述充/放气孔(210)将所述气动肌肉本体(1)外部的气体加压充入所述气动肌肉本体(1)的空腔；所述充放气装置(3)在接收到减压的触发信号后，通过所述充/放气孔(210)将所述气动肌肉本体(1)内的高压气体排放至所述气动肌肉本体(1)外部。

2.如权利要求1所述的气动肌肉，其特征在于，所述充放气装置(3)包括：

送风器(31)，设置在靠近所述第一密封件(21)端，用于将所述气动肌肉本体(1)外部的气体加压充入所述气动肌肉本体(1)的空腔，或者将所述气动肌肉本体(1)内的高压气体排放至所述气动肌肉本体(1)外部。

3.如权利要求2所述的气动肌肉，其特征在于，所述充放气装置(3)还包括：

导流器(32)，设置在所述气动肌肉本体(1)的空腔内，靠近所述第一密封件(21)端，向所述第二密封件(22)延伸，用于将所述送风器加压充入的气体导流至所述气动肌肉本体(1)的空腔。

4.如权利要求3所述的气动肌肉，其特征在于，所述导流器沿所述气动肌肉本体(1)轴向的长度小于所述气动肌肉本体(1)的空腔沿所述气动肌肉本体(1)轴向的长度。

5.如权利要求3所述的气动肌肉，其特征在于，

所述送风器为风扇叶片；

所述导流器为螺旋杆；

所述螺旋杆和所述风扇叶片可共轴旋转固定在靠近所述第一密封件(21)端，所述风扇叶片相对于所述螺旋杆靠近于所述第一密封件(21)。

6.如权利要求5所述的气动肌肉，其特征在于，所述螺旋杆靠近所述第一密封件(21)位置的螺槽深度大于所述螺旋杆远离所述第一密封件(21)位置的螺槽深度。

7.如权利要求3-6任意一项所述的气动肌肉，其特征在于，所述充放气装置(3)还包括：套筒(35)，用于套覆所述导流器(32)，所述套筒(35)具有与所述气动肌肉本体(1)的空腔连通的通孔。

8.如权利要求2-6任意一项所述的气动肌肉，其特征在于，所述充放气装置(3)还包括：

开关阀(34)，设置在所述第一密封件(21)端；所述开关阀用于开启时向所述送风器提供所述气动肌肉本体(1)外部的气体，或者所述开关阀用于开启时将所述气动肌肉本体(1)内的高压气体排放至所述气动肌肉本体(1)外部。

9.一种气动肌肉控制系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-8任意一项所述的气动肌肉；

控制器，用于提供所述加压的触发信号或者所述减压的触发信号。

10.如权利要求9所述的气动肌肉控制系统，其特征在于，还包括：

压力传感器，设置在所述气动肌肉本体(1)的空腔内，与所述控制器信号连接，用于采集所述气动肌肉本体(1)空腔内的压力并发送给所述控制器。