[实用新型]一种无人机控制系统及无人机

权利要求书

1.一种无人机控制系统，其特征在于，包括：多个现场可编程门阵列FPGA、多个中央处理器CPU、多个采集单元和主控FPGA；其中，每个FPGA均与相应的CPU和采集单元相连接；所述主控FPGA与每个所述CPU分别连接；

所述采集单元，用于实时采集无人机在当前飞行环境下的飞行数据，并将所述飞行数据传输给与所述采集单元连接的FPGA；

所述FPGA，用于接收与所述FPGA连接的采集单元发送的所述飞行数据，并将所述飞行数据传输给与所述FPGA连接的CPU；

所述CPU，用于接收与所述CPU连接的FPGA发送的所述飞行数据，对所述飞行数据进行处理，得到控制信号；

所述主控FPGA，用于接收多个CPU分别发送的控制信号，并判断接收的多个控制信号是否一致，根据判断结果对所述无人机进行控制。

2.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，任一个CPU均与相邻的两个CPU连接，形成环状拓扑结构，以便于通过所述环状拓扑结构将任一个CPU处理后的控制信号传输至相邻的CPU。

3.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，任一个FPGA均与其他的FPGA连接，形成网状拓扑结构，以便于通过所述网状拓扑结构将任一个FPGA接收的飞行数据传输至其他的FPGA。

4.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，所述主控FPGA，还用于在判断出接收的多个控制信号不一致时，确定存在问题的CPU，并将确定的所述CPU进行重启或隔离，以通过其他的CPU对所述无人机进行控制；在判断出接收的多个控制信号一致时，通过所有CPU对所述无人机进行协同控制。

5.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，所述主控 FPGA与每个所述FPGA分别连接；

所述FPGA，还用于接收与所述FPGA连接的采集单元发送的所述飞行数据，并将所述飞行数据传输给与所述FPGA连接的主控FPGA；

所述主控FPGA，还用于接收多个FPGA分别发送的飞行数据，并判断接收的多个飞行数据是否一致，根据判断结果对所述无人机进行控制。

6.根据权利要求5所述的无人机控制系统，其特征在于，

所述主控FPGA，还用于接收与所述主控FPGA连接的FPGA发送的所述飞行数据，并将所述飞行数据传输至其他的FPGA。

7.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，还包括快速外设部件互连标准PCI-E总线；所述CPU通过所述PCI-E总线与所述FPGA连接。

8.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，还包括电源模块；所述电源模块与所述主控FPGA连接，用于为所述主控FPGA，以及与所述主控FPGA相连接的其他器件供电。

9.一种包括权利要求1至8中任一项所述的无人机控制系统的无人机。