[实用新型]熔模输送机械手

权利要求书

1.一种熔模输送机械手，包括转臂支座(1)及金属支撑杆(2)，金属支撑杆(2)下端有熔模树组(3)，其特征在于：还包括转臂(4)、升降滑轨(5)、回转轴(6)、转臂伺服电机(7)、升降气缸(8)、滑座(9)、气动夹紧装置(10)及夹紧装置支座(11)，升降滑轨(5)固定在转臂支座(1)的上端，滑座(9)安装在升降滑轨(5)内并能沿升降滑轨(5)上下滑动，转臂伺服电机(7)固定在滑座(9)上，转臂伺服电机(7)的输出轴与回转轴(6)的上端相连接，升降气缸(8)固定在转臂支座(1)上且升降气缸(8)的活塞杆与回转轴(6)的下端相连接，转臂(4)固定在回转轴(6)上且能随同回转轴(6)在水平面内转动；所述气动夹紧装置(10)包括齿轮箱(12)、吊篮架(13)、连杆式夹钳(14)、夹钳气缸(15)、夹钳气缸支座(16)、夹钳座(17)、夹钳转轴(18)、回转气接头(19)及夹钳伺服电机(20)，回转气接头(19)及夹钳伺服电机(20)固定在齿轮箱(12)的上端面，齿轮箱(12)的下端面依次连接夹钳气缸支座(16)和夹钳座(17)，夹钳转轴(18)的下端与夹钳气缸支座(16)相固定，夹钳气缸支座(16)和夹钳座(17)能够随同夹钳转轴(18)一起转动，夹钳伺服电机(20)与夹钳转轴(18)之间齿轮传动，夹钳转轴(18)的内部设有两个气体通孔(21)，回转气接头(19)上设有进气接口(22)和回气接口(23)，两个气体通孔(21)的上端分别与进气接口(22)和回气接口(23)相通，两个气体通孔(21)的下端分别连通夹钳气缸(15)的两个气接口，连杆式夹钳(14)铰接在夹钳座(17)上，夹钳气缸(15)固定在夹钳气缸支座(16)内，连杆式夹钳(14)的上端与夹钳气缸(15)的活塞杆相连，夹钳气缸(15)动作能够使连杆式夹钳(14)收拢或松开；所述齿轮箱(12)的两侧通过短轴铰接在夹紧装置支座(11)的下端，夹紧装置支座(11)的上端与转臂(4)的伸出端相固定，所述吊篮架(13)固定在齿轮箱(12)的上方，夹紧装置支座(11)上端铰接有摆动气缸(24)，摆动气缸(24)的活塞杆与吊篮架(13)上方相铰接。

2.根据权利要求1所述的熔模输送机械手，其特征在于：所述金属支撑杆(2)的上端带有卡槽(25)，卡槽(25)底部为四棱柱面，夹钳座(17)能够套在金属支撑杆(2)上，连杆式夹钳(14)在夹钳气缸(15)的作用下能够卡在卡金属支撑杆(2)的卡槽(25)内并能够带动金属支撑杆(2)转动。