[实用新型]一种机器人用电磁式机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人用电磁式机械手。

背景技术

目前，在智能化的现代，机器人已经应用到各种领域，为了使得机器人能够正常抓取物体，一般机器人都会佩戴机器手，而一般的机器手都是气动式，气动式最大的特点是快捷，但是最大的缺点便是“下手不知轻重”，很有可能将夹持的部件由于力度较大而破坏，具有一定的安全隐患。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人用电磁式机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人用电磁式机械手，包括壳体、安装板、铁芯、线圈、横向固定杆、纵向固定板、第一触板、永磁体、螺旋弹簧、第二触板和控制器，其所述壳体的一端固定有安装板，所述壳体的内部固定一组外部缠绕有线圈的铁芯，所述壳体的另一端的顶部固定一组横向固定杆，所述横向固定杆的端部固定一组纵向固定板，所述纵向固定板在与所述壳体对立的一面固定一组螺旋弹簧，所述螺旋弹簧的一端固定一组第一触板，所述第一触板的内部镶嵌一组永磁体，所述壳体在位于横向固定杆的一端的底部固定一组第二触板，所述壳体的表面固定一组控制器。

优选的，所述安装板中设有螺栓孔。

优选的，所述永磁体为钕铁硼永磁体。

优选的，所述控制器的控制输出端通过导线连接所述线圈的控制输入端。

优选的，安装时，所述控制器的控制输入端通过导线连接机器人的中央处理器的控制输出端。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，用于机器人抓取物体的部件，其动力来源为电磁式，可以通过控制电流的方向和大小，进而控制抓取的方向和力度，具有较强的可控性。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人用电磁式机械手的结构示意图；

图中：1.壳体，2.安装板，3.铁芯，4.线圈，5.横向固定杆，6.纵向固定板，7.第一触板，8.永磁体，9.螺旋弹簧，10.第二触板，11.控制器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型提供的一种实施例：一种机器人用电磁式机械手，包括壳体1、安装板2、铁芯3、线圈4、横向固定杆5、纵向固定板6、第一触板7、永磁体8、螺旋弹簧9、第二触板10和控制器11，所述壳体1的一端固定有安装板2，所述壳体1的内部固定一组外部缠绕有线圈4的铁芯3，所述壳体1的另一端的顶部固定一组横向固定杆5，所述横向固定杆5的端部固定一组纵向固定板6，所述纵向固定板6在与所述壳体1对立的一面固定一组螺旋弹簧9，所述螺旋弹簧9的一端固定一组第一触板7，所述第一触板7的内部镶嵌一组永磁体8，所述壳体1在位于横向固定杆5的一端的底部固定一组第二触板10，所述壳体1的表面固定一组控制器11；所述安装板2中设有螺栓孔；所述永磁体8为钕铁硼永磁体；所述控制器11的控制输出端通过导线连接所述线圈4的控制输入端；安装时，所述控制器11的控制输入端通过导线连接机器人的中央处理器的控制输出端。

具体使用方式：本实用新型工作中，将壳体1通过安装板2和螺栓固定在机器人的手臂上，再将控制器11的控制输入端通过导线连接机器人处理器的控制输出端，当需要抓取物体时，将物体位于第一触板7和第二触板10之间，通入额定电流，此时，由于电磁转化原理，铁芯3产生与永磁体8在对立面相反的磁性，此时，永磁体8在磁场的影响下夹紧物体，即可实现加持，当断开电流时，在螺旋弹簧9的影响下，第一触板7和第二触板10远离。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。