[实用新型]一种狭小空间专用型水平四轴机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种狭小空间专用型水平四轴机器人。

背景技术

随着工业现代化进程的发展，工业机器人得到了飞速的发展，实际工业机器人应用时会遇到许多狭小空间内作业的场景，比如无旋转台及滑台的普通立式成型机，冲床等。

现有常规水平四轴关节机器人的工作头部ZR轴是一体结构，结构复杂而笨重，体积较大无法在空间比较狭小的范围内工作，且制造成本相比狭小型水平四轴机器人要高一些，六轴机器人虽然灵活，但是其末端的第5轴，第6轴有伺服电机及谐波减速机存在，体积仍比较大，无法伸入立式成型机或冲床上下模内，只能依靠末端增加伸长机构实现，但是伸长机构的旋转灵活性受很大限制，导致作业不灵活，并且6轴机器人的成本很高，一般使用者不愿意投入。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种狭小空间专用型水平四轴机器人，以解决上述背景技术提出的目前市场上的工业机器人结构复杂而笨重，无法在狭小的范围内工作，且制造成本高等问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种狭小空间专用型水平四轴机器人，包括触摸屏、滑动底座、第一装置盖、第一机械臂、第二机械臂和上下Z轴，所述触摸屏的下方设置有控制开关，且控制开关的后端固定有电器控制柜，所述滑动底座的右侧安装有伺服电机，且伺服电机的下方设置有第一关节，所述第一机械臂的左端连接有第一关节，且第一机械臂的左端通过第一关节与滑动底座相连接，所述第一装置盖的下方固定有第一机械臂，且第一机械臂的右端安装有第二关节，所述第二机械臂的左侧连接有第二关节，且第二机械臂的左侧通过第二关节与第一机械臂相连接，所述第二机械臂的上侧安装有第二装置盖，且第二装置盖的下方安装有第三关节，所述上下Z轴的左侧固定有电器控制柜，且电器控制柜的右侧通过上下Z轴与滑动底座相连接，所述第二关节的内侧安装有第一减速器，所述第一关节内安装有第二减速器。

优选的，所述触摸屏的后侧连接有电器控制柜，且电器控制柜为一体式结构。

优选的，所述第一机械臂为“工”字型结构。

优选的，所述第三关节为中空旋转结构。

优选的，所述上下Z轴与滑动底座的连接方式为上下滑动连接。

优选的，所述第一减速器为中空式谐波减速机，第二减速器为谐波减速机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该狭小空间专用型水平四轴机器人的电器控制柜设置为一体式结构，结构紧凑，占用空间小，末端也尽最大可能的小型化，以实现狭小空间的作业，同时降低了机器人末端的重量，提升了机器人的机动性，机器人末端的第三关节为中空旋转结构，以便于电线和气管从此处安装埋入结构内部，减少空间干涉，以实现狭小空间的伸入作业，第一机械臂设置为“工”字型结构，也增大了机器人的负载能力，且上下Z轴为常规滚珠丝杆加直线导轨结构，以节约成本，进而提高了该狭小空间专用型水平四轴机器人的使用价值。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型主视结构示意图；

图3为本实用新型俯视结构示意图；

图4为本实用新型第二关节内部结构示意图；

图5为本实用新型局部结构示意图。

图中：1、触摸屏，2、控制开关，3、电器控制柜，4、滑动底座，5、伺服电机，6、第一关节，7、第一装置盖，8、第一机械臂，9、第二关节，10、第二机械臂，11、第二装置盖，12、第三关节，13、上下Z轴，14、第一减速器，15、第二减速器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。