[实用新型]用于控制数字CCD相机图像采集的速度反馈性机械手

权利要求书

1.一种用于控制数字CCD相机图像采集的速度反馈性机械手，其特征在于，包括依次连接的图像采集模块(100)、控制模块(200)以及驱动模块(300)；

所述图像采集模块(100)还连接数字CCD相机，用于接收采集到的目标图像，并发送至所述控制模块(200)；

所述控制模块(200)用于根据接收到的目标图像特征点的平均值、方差和移动敏感度，分别生成相应的期望运动轨迹和任务方程，再根据期望运动轨迹和任务方程输出控制信号至所述驱动模块(300)；

所述驱动模块(300)用于响应于所述控制信号驱动所述数字CCD相机和所述目标图像同步移动。

2.根据权利要求1所述的用于控制数字CCD相机图像采集的速度反馈性机械手，其特征在于，所述图像采集模块(100)包括HY998芯片，所述HY998芯片的输入端连接天线，所述HY998芯片通过所述天线和所述数字CCD相机无线连接，以接收所述数字CCD相机采集到的目标图像；所述HY998芯片的输出端连接所述控制模块(200)，以发送采集到的目标图像至所述控制模块(200)；

其中，所述HY998芯片的IO端通过彼此串联的第一反相器和第二反相器连接所述控制模块(200)，所述HY998芯片的D端通过依次串联的第一二极管、第三反相器以及第四反相器连接所述控制模块(200)，所述HY998芯片的IO端和C端之间还通过第二二极管连接。

3.根据权利要求2所述的用于控制数字CCD相机图像采集的速度反馈性机械手，其特征在于，所述控制模块(200)为DSP，所述DSP的多个输入端分别连接所述HY998芯片的IO端、D端以及C端，所述DSP的输出端连接所述驱动模块(300)。

4.根据权利要求2所述的用于控制数字CCD相机图像采集的速度反馈性机械手，其特征在于，所述驱动模块(300)包括第一D触发器、第一三极管、第一继电器，所述第一D触发器的CP端和R端均连接所述控制模块(200)，所述第一D触发器的Q端连接所述第一三极管的基极，所述第一三极管的发射极接地，所述第一三极管的集电极连接所述第一继电器；

所述驱动模块(300)还包括第二D触发器、第二三极管、第二继电器，所述第二D触发器的CP端和R端均连接所述控制模块(200)，所述第二D触发器的Q端连接所述第二三极管的基极，所述第二三极管的发射极接地，所述第二三极管的集电极连接所述第二继电器；

所述驱动模块(300)还包括电机，所述电机受控于第一继电器绕一方向转动，受控于第二继电器绕另一方向转动，以驱动所述数字CCD相机和所述目标图像同步移动。

5.根据权利要求4所述的用于控制数字CCD相机图像采集的速度反馈性机械手，其特征在于，所述电机的供电端和变压器的初级并联，所述图像采集模块(100)、所述控制模块(200)以及所述驱动模块(300)除所述电机以外的器件均通过电源模块(310)和变压器的次级并联；

其中，所述电源模块(310)包括组成半波整流电路的第三二极管和第四二极管、滤波电容、以及稳压芯片；所述第三二极管和第四二极管连接所述变压器的次级，所述滤波电容连接所述第三二极管和第四二极管的输出端，所述稳压芯片连接所述滤波电容。

6.根据权利要求5所述的用于控制数字CCD相机图像采集的速度反馈性机械手，其特征在于，所述驱动模块(300)除所述电机以外的器件均由滤波电容进行供电，所述图像采集模块(100)和所述控制模块(200)均由稳压芯片进行供电。

7.根据权利要求5所述的用于控制数字CCD相机图像采集的速度反馈性机械手，其特征在于，所述变压器的初级连接有可控开关，所述可控开关受控于所述控制模块(200)，在所述电机的速度跟不上目标图像的移动速度时断开所述变压器的初级的电源。