[实用新型]一种助力车履带轮装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及履带行走系统领域，具体涉及一种助力车履带轮装置。

背景技术

随着社会经济的发展，履带式机器人的大量增多，以及帮助老年人爬楼及行走的履带式设备的增多，由于履带大面积接触地面行走效率很低，因此在地面行走时只是让履带很少一部分与地面接触，但是履带上凸起的轮齿的缘故，行走时设备会产生很大的振动和颠簸给人带来不舒服的感觉，甚至造成设备的过早损坏。

发明内容

本实用新型为了克服以上技术的不足，提供了一种有效起到减震作用，提高履带行走机构舒适度的助力车履带轮装置。

本实用新型克服其技术问题所采用的技术方案是：

一种助力车履带轮装置，包括：车体、水平转动安装于车体上的轮轴Ⅰ、安装于轮轴Ⅰ外端的驱动轮、通过轴承转动安装于轮轴Ⅰ上的摆臂、安装于车体上的电机、转动安装于摆臂前端的胀轮、包绕于胀轮及驱动轮上的履带以及通过轮轴Ⅱ转动安装于摆臂后端的N个减震轮，N为大于等于2的自然数，所述电机的动力输出部件通过轴套与摆臂传动连接，当摆臂转动至竖直状态时，各个减震轮以及履带均与地面接触。

为了提高减震轮使用寿命，上述减震轮的轮面包裹有采用聚氨酯材料制成的橡胶层。

本实用新型的有益效果是：当爬楼时，电机驱动摆臂旋转带动减震轮一块旋转到不与地面接触的位置，此时履带与楼梯接触，不影响爬楼梯。当在平地行走时，电机驱动摆臂旋转到与地面垂直，此时减震轮才和地面接触，并且把履带两个轮齿间的空隙填补，因此有效抵消了履带凸起的轮齿与地面接触时产生的震动，提高了履带行走机构行走的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的助力车履带轮装置的爬楼梯状态示意图；

图2为本实用新型的助力车履带轮装置的平地行走状态示意图；

图3为本实用新型的剖面结构示意图；

图4为图1中的A局部放大结构示意图；

图中，1.摆臂 2.胀轮 3.驱动轮 4.履带 5.减震轮 6.轮轴Ⅰ 7.轴套 8.电机 9.轴承 10.轮轴Ⅱ。

具体实施方式

下面结合附图1、附图2对本实用新型做进一步说明。

如附图3和附图4所示，一种助力车履带轮装置，包括：车体、水平转动安装于车体上的轮轴Ⅰ 6、安装于轮轴Ⅰ 6外端的驱动轮3、通过轴承9转动安装于轮轴Ⅰ 6上的摆臂1、安装于车体上的电机8、转动安装于摆臂1前端的胀轮2、包绕于胀轮2及驱动轮3上的履带4以及通过轮轴Ⅱ 10转动安装于摆臂1后端的N个减震轮5，N为大于等于2的自然数，电机8的动力输出部件通过轴套7与摆臂1传动连接，当摆臂1转动至竖直状态时，各个减震轮5以及履带4均与地面接触。如附图1所示，当爬楼时，电机8驱动摆臂1旋转带动减震轮5一块旋转到不与地面接触的位置，此时履带4与楼梯接触，不影响爬楼梯。如附图2所示，当在平地行走时，电机8驱动摆臂1旋转到与地面垂直，此时减震轮5才和地面接触，并且把履带4两个轮齿间的空隙填补，因此有效抵消了履带凸起的轮齿与地面接触时产生的震动，提高了履带行走机构行走的稳定性。

进一步的，减震轮5的轮面包裹有采用聚氨酯材料制成的橡胶层，聚氨酯材料具有良好的弹性及耐磨性，因此不但提高了减震轮5的减震性能，还提高了其使用寿命。