[实用新型]轮式机器人复合式智能避障系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种轮式机器人复合式智能避障系统。

背景技术

目前，机器人应用越来越广，种类越来越多，机器人避障技术也日趋成熟。现有的避障系统大都采用某一类传感器。在机器人运动过程中，通过传感器感应障碍物以及测量自身与障碍物之间的距离来实现避障。但是，此类避障系统还存在一定的不足：不能区分障碍物类别。即当多种类障碍物同时存在时，不能实现对人和动物等的高优先级避障，降低了机器人的工作效率。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种轮式机器人复合式智能避障系统，使轮式机器人能有效区分障碍物类别，实现对人与动物等的高优先级避障，以提高机器人的工作效率。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种轮式机器人复合式智能避障系统，电池将电压传递给稳压模块与电机，所述的稳压模块将信号传递给主控芯片MCU，所述的主控芯片MCU接收超声波测距模块与红外测距模块的信号，所述的主控芯片MCU将信号传递给电机驱动模块，所述的电机驱动模块驱动电机。

所述的轮式机器人复合式智能避障系统，所述的稳压模块的稳压芯片U5的1号端与3号端连接后再连电压5V，所述的稳压芯片U5的2号端连接电容C8的一端后接地，所述的电容C8的另一端连接稳压芯片U5的5号端、电阻R8的一端、主控芯片MCU的1号端、主控芯片MCU的24号端、主控芯片MCU的36号端、主控芯片MCU的48号端与主控芯片MCU的9号端，所述的稳压芯片U5的4号端串联电容C9后接地；

所述的主控芯片MCU的7号端连接电阻R8的另一端与电容C3的一端，

所述的主控芯片MCU的44号端连接电阻R7的一端，

所述的主控芯片MCU的6号端连接电阻R5的一端、电容C2的一端与外接晶振X1的一端，

所述的主控芯片MCU的5号端连接电阻R5的另一端、电容C1的一端与外接晶振X1的另一端，

所述的电容C1的另一端连接电容C2的另一端、电容C3的另一端、电阻R7的另一端与接地端，

所述的主控芯片MCU的29号端连接左侧ML电机的1号端，所述的主控芯片MCU的17号端连接左侧ML电机的3号端，所述的左侧ML电机的2号端接地；

所述的主控芯片MCU的14号端连接右侧MR电机的1号端，所述的主控芯片MCU的13号端连接右侧MR电机的3号端，所述的右侧MR电机的2号端接地；

所述的主控芯片MCU的8号端连接主控芯片MCU的23号端、主控芯片MCU的35号端与主控芯片MCU的47号端后接地；

所述的主控芯片MCU的18号端连接芯片U1的2号端，所述的主控芯片MCU的19号端连接芯片U2的2号端，所述的主控芯片MCU的20号端连接芯片U3的2号端，所述的主控芯片MCU的39号端连接芯片U4的2号端，

所述的芯片U1的1号端与芯片U2的1号端、芯片U3的1号端、芯片U4的1号端连接后接电压5V，

所述的芯片U1的3号端与芯片U2的3号端、芯片U3的3号端、芯片U4的3号端连接后接地，

所述的主控芯片MCU的45号端连接芯片U6的2号端，所述的主控芯片MCU的46号端连接芯片U6的3号端，

所述的主控芯片MCU的25号端连接芯片U7的2号端，所述的主控芯片MCU的26号端连接芯片U7的3号端，

所述的主控芯片MCU的27号端连接芯片U8的2号端，所述的主控芯片MCU的28号端连接芯片U8的3号端，

所述的主控芯片MCU的3号端连接芯片U9的2号端，所述的主控芯片MCU的4号端连接芯片U9的3号端，

所述的芯片U6的1号端与芯片U7的1号端、芯片U8的1号端、芯片U9的1号端连接后接电压5V，

所述的芯片U6的4号端与芯片U7的4号端、芯片U8的4号端、芯片U9的4号端连接后接地。

所述的轮式机器人复合式智能避障系统，所述的超声波感应装置与红外感应模块为成对设置。

有益效果：

本实用新型的有益效果是，利用红外感应模块和超声波感应装置，在有效区别障碍物类型的情况下，实现了轮式机器人的复合式避障，提高了轮式机器人的效率。

附图说明：

附图1是本实用新型的控制流程图。

附图2是本实用新型的具体电路图。

具体实施方式：

实施例1