[实用新型]一种外骨骼式上肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于：包括基座部件、肩胛带部件、肩关节部件、上臂部件及前臂部件；所述的基座部件包含可锁定脚轮、基座底板及电动升降柱；所述的基座底板支撑整个外骨骼式上肢康复训练机器人，所述的可锁定脚轮安装于所述的基座底板底面，所述的升降柱设置在所述的基座底板上；所述的肩胛带部件与所述的电动升降柱固定连接，是一个直角坐标系运动部件，包括Z向运动组件、X向运动组件及Y向运动组件，所述的Z向运动组件、X向运动组件及Y向运动组件联合运动；所述的肩关节部件与所述的Y向滑板固定连接，所述的肩关节部件包括相互连接的肩关节内收外展组件和肩关节屈伸组件；所述的上臂部件与所述的肩关节部件连接，所述的上臂部件包括相互连接的肩关节内旋外旋组件和肘关节屈伸组件；所述的前臂部件与所述的上臂部件连接，所述的前臂部件包括相互连接的前臂旋前旋后组件和把手组件。

2.根据权利要求1所述的外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于：所述的Z向运动组件包含Z向底板、Z向电机架、Z向联轴器、Z向旋转电机、Z向滚珠丝杠副、Z向直线导轨副及ZX向共用板；所述的Z向底板与所述的电动升降柱固定连接；所述的Z向电机架与所述的Z向底板固定连接；所述的Z向旋转电机与所述的Z向电机架固定连接；所述的ZX向共用板通过所述的Z向直线导轨副与所述的Z向底板滑动连接；所述的Z向底板和所述的ZX向共用板分别与所述的Z向滚珠丝杠副连接；所述的Z向旋转电机通过所述的Z向联轴器与所述的Z向滚珠丝杠副连接。

3.根据权利要求2所述的外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于：所述的X向运动组件包含ZX向共用板、X向电机架、X向联轴器、X向旋转电机、X向滚珠丝杠副、X向直线导轨副、X向连接板及XY向共用板；所述的X向旋转电机安装在所述的X向电机架上，并通过所述的X向联轴器与所述的X向滚珠丝杠副同轴连接；所述的XY向共用板通过所述的X向直线导轨副安装在所述的ZX向共用板上，所述的X向连接板与所述的X向滚珠丝杠副连接。

4.根据权利要求3所述的外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于：所述的Y向运动组件包含XY向共用板、Y向电机架、Y向联轴器、Y向旋转电机、Y向滚珠丝杠副、Y向直线导轨副及Y向滑板；所述的Y向旋转电机通过所述的Y向电机架安装在所述的XY向共用板上，所述的Y向滚珠丝杠副通过所述的Y向联轴器与所述的Y向旋转电机同轴连接；所述的Y向滑板通过所述的Y向直线导轨副设置在所述的XY向共用板上；所述的Y向滑板即为所述的肩胛带部件的输出端。