[实用新型]一种带新型连接结构的四轴码垛机器人

权利要求书

1.一种带新型连接结构的四轴码垛机器人，包括大臂(1)、摇臂(2)、摇臂轴(3)，其特征在于：所述大臂(1)与摇臂(2)相互平行，所述大臂(1)的下端与摇臂轴(3)的一端通过深沟球轴承(4)转动连接，所述摇臂轴(3)的另一端的外侧臂上设置有轴肩(5)，所述摇臂(2)一体成型有摇臂连接环(14)，所述摇臂连接环(14)的内侧设置有与轴肩(5)配合的凹槽(6)，所述摇臂轴(3)与摇臂(2)通过轴肩(5)与凹槽(6)的过盈配合连接固定。

2.根据权利要求1所述的带新型连接结构的四轴码垛机器人，其特征在于：所述轴肩(5)、凹槽(6)均设置呈一圈。

3.根据权利要求1所述的带新型连接结构的四轴码垛机器人，其特征在于：所述摇臂(2)的一侧通过旋转座法兰(7)设置有RV减速机(8)，所述RV减速机(8)具有减速机输入齿轮轴(9)，所述减速机输入齿轮轴(9)与摇臂轴(3)啮合。

4.根据权利要求1所述的带新型连接结构的四轴码垛机器人，其特征在于：包括连杆机构(10)，所述大臂(1)一侧与连杆机构(10)转动连接，所述连杆机构(10)呈双平行四边形结构。

5.根据权利要求4所述的带新型连接结构的四轴码垛机器人，其特征在于：包括小臂(11)，所述摇臂(2)的一端通过连接杆(12)与小臂(11)的一端转动连接，所述大臂(1)的上端具有两个对称且相互平行的大臂连接环(13)，所述小臂(11)靠近连接杆(12)的一端设置在两个大臂连接环(13)中间，所述小臂(11)的两侧分别与大臂连接环(13)转动连接，所述连杆机构(10)转动设置在其中一个大臂连接环(13)的外侧。

6.根据权利要求1所述的带新型连接结构的四轴码垛机器人，其特征在于：所述大臂(1)包括大臂本体(1a)以及大臂半块(1b)，所述大臂本体(1a)的端部与大臂半块(1b)均呈半圆形，所述大臂半块(1b)与大臂本体(1a)的端部通过螺钉连接，所述大臂半块(1b)与大臂本体(1a)连接处形成深沟球轴承安装位。